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A*（A star）算法是一种在图或网络中寻找从起始节点到目标节点的最短路径的启发式搜索算法。A* 算法结合了 Dijkstra 算法的最短路径搜索和贪心算法的启发式搜索，因此在许多情况下比其他算法更高效地找到最优路径。它常用于路径规划、游戏中的路径查找以及人工智能领域的图搜索问题。A* 算法的主要思想是维护两个集合：一个是已探索的节点集合，另一个是待探索的节点集合。算法在每一步选择待探索集合中的节点，计算该节点的代价（包括实际代价和启发式代价），然后选取代价最小的节点进行探索。