安装PCL

1.安装PCL时遇到的坑

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev 这个需要自己下载正确版本安装
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk7.1-qt
sudo apt-get install libvtk7.1
sudo apt-get install libvtk7-qt-dev（按照错误提示一步一步安装所需要的东西）
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

sudo apt-get install libvtk7-qt-dev（按照错误提示一步一步安装所需要的东西）
可能会出现类似这样的报错

这一步出错了 先查是不是自己的版本不对
sudo apt-cache search libvtk
如果 libvtk7-qt-dev版本号对着了，以下三条都执行完可以解决问题

sudo apt-get install libvtk7-dev=7.1.1+dfsg1-2 
sudo apt-get install libvtk7-java=7.1.1+dfsg1-2
sudo apt-get install libvtk7-jni=7.1.1+dfsg1-2

2.下载源码编译并安装

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git 
cd pcl 
mkdir release 
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr .. 
make  
sudo make install

3.验证是否安装成功

cd /pcl/test
pcl_viewer car6.pcd

出现一个窗口 则PCL安装成功