本文深入探讨惯性导航中的核心概念，包括惯导机械编排原理、欧拉角姿态算法、坐标系转换与IMU增量输出。重点讲解了如何通过欧拉角描述姿态变化，以及惯导如何处理圆锥、划桨和涡卷效应以提高精度。
文章目录
惯性导航算法
前言：对于姿态、速度和位置的解算，我们一般都是先推出连续时间的微分方程，然后对其进行数值求解，然后得到一个离散化的，可用计算机执行的，更新算法
惯导机械编排算法
预备知识
惯性导航中的常用坐标系
地心惯性坐标系(i)，地心地固坐标系(e)，导航坐标系(n)，载体坐标系(b)
地球表面导航的主要状态量
位置：地心->载体
速度：地速
姿态：b系相对于n系（或e系）
导航状态量的表示
位置、速度、加速度和角速度等状态量用向量来表示，准确的
表达涉及三种坐标系
1.要注意，不能混淆向量与向量的坐标，向量的坐标只是向量的一种表示/描述；而向量是唯一的。
2.姿态不能用向量表示
位置向量
速度向量
姿态
欧拉角
方向余弦矩阵
四元数
旋
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