本文深入探讨了惯性导航系统中的位置更新算法和惯性导航算法。位置更新通过解决描述载体位置随时间变化的微分方程组进行，涉及纬度、经度和椭球高度的变化。惯性导航算法关注姿态、速度和位置的连续及离散时间传递，强调在保证误差低于传感器误差的同时，确保更新算法的精度。内容涵盖了从连续到离散时间的转换，以及在不同坐标系中的应用。
位置更新算法
载体的位置常用大地坐标（纬度、经度和椭球高h）来表示。位置随时间的变化可用一组微分方程来描述：
上述微分方程的物理含义解释：
纬度微分/纬度变化，是载体向北跑所引起的；经度微分/经度变化，是载体向东跑引起的；前两各均为正方向；而高程变化，由于我们认为北东地为正方向，高程总是向上的，因此这里要取负号
位置更新就是求解上述微分方程组
惯性导航算法总结
导航状态的时间传递
1.主要研究姿态、速度、位置的微分方程（连续时间）。
2.注意区分是从哪个坐标系中观察的，这与投影到哪个坐标系不同
惯导更新算法
1.主要研究的是姿态、速度、位置的微分方程做离散化时的问题
2.更新算法应保证算法误差远小于惯性传感器带来的误差。系统设计时要针对被测载体的动态水平，平衡好数据更新率和更新算法的精度
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