13、直流电机与伺服电机控制技术详解

直流电机与伺服电机控制技术详解

在电子电路和自动化控制领域，电机控制是一个关键的部分。本文将详细介绍直流电机和伺服电机的控制方法，包括相关的电路设计、程序代码以及工作原理。

1. 代码分析

在一些代码中，有这样一条指令 CCPR1L = round (ADRESH * 0.48); 。CCPR1L 寄存器的值控制着 CCP1 上 PWM 输出的脉冲宽度。这条指令将 PORTA 第 0 位上可变电阻输入的 ADC 转换结果加载到 CCPR1L 中。使用 math.h 头文件中的 round 函数将结果四舍五入为整数，因为 CCPR1L 不能存储小数值。将 ADRESH 的值乘以 0.48，是因为模数转换的最大值为 255，而 PR2 寄存器中存储的值为 124。如果允许 CCPR1L 存储等于或大于 PR2 寄存器的值，方波输出将崩溃，因为任何大于 PR2 的值都会产生大于方波周期的脉冲宽度。

2. 双向直流电机控制

有时候，我们需要直流电机能够顺时针和逆时针旋转。直流电机的旋转方向由电流通过电机的方向决定，而电流方向又由施加在电机两端的电压极性控制。因此，要改变直流电机的旋转方向，只需改变电机供电的极性。最简单的方法是将电机置于所谓的 “H” 驱动电路中。

• “H” 驱动电路原理 ：
  • 要使电机顺时针旋转，闭合开关 1 和 2，迫使电流从左向右流动。
  • 同时打开开关 1 和 2，并闭合开关 3 和 4，电流将从右向左流动，电机逆时针旋转。 </