55、着陆缓冲移动机构与四足机器人轻量级机械臂的研究进展

着陆缓冲移动机构与四足机器人轻量级机械臂的研究进展

1. 着陆缓冲移动机构分析

在着陆器的运动研究中，对称站立姿势下的运动性能是基础研究内容。以下是不同坡度下的运动性能数据：
| 坡度 | 步长 (m) | 速度 (m/h) | 摆动顺序 |
| — | — | — | — |
| 1.8° | 0.023 | 1.357 | 1→2→4→3 |
| 1.0° | 0.138 | 5.481 | 1→2→4→3 |
| 0° | 0.224 | 6.439 | 1→2→4→3 |
| -1.0° | 0.290 | 6.873 | 1→2→4→3 |
| -2.0° | 0.349 | 7.124 | 1→2→4→3 |
| -3.0° | 0.406 | 7.316 | 1→2→4→3 |
| -4.0° | 0.462 | 7.459 | 1→2→4→3 |
| -5.0° | 0.463 | 7.460 | 1→2→4→3 |
| -6.0° | 0.412 | 7.363 | 1→2→4→3 |
| -7.0° | 0.456 | 7.190 | 2→1→3→4 |
| -8.0° | 0.444 | 7.136 | 2→1→3→4 |
| -9.0° | 0.383 | 6.982 | 2→1→3→4 |
| -10.0° | 0.319 | 6.776 | 2→1→3→4 |
| -11.0° | 0.255 | 6.480 | 2→1→3→4 |
| -12.0° | 0.190 | 6.014 | 2→1→3→4 |
| -1