本文详细介绍了如何使用STM32F103C8T6微控制器通过PID算法控制直流电机速度。通过连接微控制器与电机，利用定时器2生成PWM信号控制电机转速，结合编码器测量电机速度，并在中断处理程序中计算电机转速。通过PID算法计算PWM占空比，从而精确控制电机运行。
在本文中，我们将探讨如何使用STM32F103C8T6微控制器实现直流电机的速度PID控制。PID控制器是一种常用的控制算法，它通过测量和调整系统的误差来稳定和控制系统的输出。
首先，我们需要连接STM32F103C8T6微控制器与直流电机。我们将使用PWM信号来控制电机的转速。在STM32F103C8T6上，有多个定时器可以生成PWM信号。在本示例中，我们将使用定时器2来生成PWM信号。
以下是初始化定时器2和PWM的代码：
#include "stm32f10x.h"
void PWM_Init()
{
// 使能定时器2的时钟
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