LIO-SAM源码阅读笔记(一)---配置文件

代码：
https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM
针对每个人手头的不同的雷达或者IMU等，只需要在utility.h和params.yaml两个文件中进行主要的修改，在imageProjection.cpp中区分了velodyne和Ouster的雷达，也需要根据实际情况进行部分代码的注释与取消注释。

lidar、IMU：

System architecture：

1. params.yaml

params.yaml文件是对于每个人不同的传感器等修改配置的主要部分。

# Topics
  pointCloudTopic: "points_raw"               # Point cloud data 点云话题 根据自己的修改
  imuTopic: "imu_raw"                         # IMU data
  odomTopic: "odometry/imu"                   # IMU pre-preintegration odometry, same frequency as IMU
  gpsTopic: "odometry/gpsz"                   # GPS odometry topic from navsat, see module_navsat.launch file
                                                   
  # Frames  坐标系这块根据自己发的改 大部分可以默认用这个配置
  lidarFrame: "base_link"
  baselinkFrame: "base_link"
  odometryFrame: "odom"
  mapFrame: "map"

  # GPS Settings  
  # LIO-SAM里将GPS作为一种非必要的约束 想用这个进行优化前确认信号状态足够好
  useImuHeadingInitialization: true           # if using GPS data, set to "true"
  useGpsElevation: false                      # if GPS elevation is bad, set to "false"
  #算法判读是否加入GPS Factor的条件就是对协方差矩阵与阈值的对比  如果GPS信号好可以改下阈值让GPS多参与进来
  gpsCovThreshold: 2.0                        # m^2, threshold for using GPS data
  poseCovThreshold: 25.0                      # m^2, threshold for using GPS data
  
  # Export settings
  #保存点云地图 这个比较好用 不用单独开终端  
  savePCD: false                              # https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/issues/3
  savePCDDirectory: "/Downloads/LOAM/"        # in your home folder, starts and ends with "/". Warning: the code deletes "LOAM" folder then recreates it. See "mapOptimization" for implementation

  # Sensor Settings
  # 雷达的参数这块很重要 否则影响后续点云处理
  # 作者给出的是velo和Ouster的雷达配置 
  # 其他雷达 需要单独根据雷达的参数改一下配置
  # timeField这个参数比较搞  如果不是velo或ouster的雷达可能就没有这个field会有一些问题，这里先默认
  N_SCAN: 16                                  # number of lidar channel (i.e., 16, 32, 64, 128)
  Horizon_SCAN: 1800                          # lidar horizontal resolution (Velodyne:1800, Ouster:512,1024,2048)
  timeField: "time"                           # point timestamp field, Velodyne - "time", Ouster - "t"
  downsampleRate: 1                           # default: 1. Downsample your data if too many points. i.e., 16 = 64 / 4, 16 = 16 / 1 

  # IMU Settings  作者的IMU的参数  如果追求更好的效果 建议用自己的传感器参数代替 
  imuAccNoise: 3.9939570888238808e-03
  imuGyrNoise: 1.5636343949698187e-03
  imuAccBiasN