OpenCV实验（二）：基于圆和深度信息的位姿测量

利用圆和深度信息测量位姿，原始数据采集文件是bag格式，目前对数据进行了转换，使得能够仅用opencv使用。

数据集下载地址：https://pan.baidu.com/s/1F9xHO2vzBSYe3NWlFgQTLg ，提取码：006a

数据集中有多组数据，以文件夹1为例，里面有包含所有图片的文件夹images和相机内参intrinsics.txt.。

• *_color.png是原始RGB彩色图，使用cv::Mat imgC = cv::imread(path)即可直接读取。
• *_depth.png是对应的深度图，需要使用cv::Mat dep = cv::imread(path, CV_LOAD_IMAGE_ANYCOLOR | CV_LOAD_IMAGE_ANYDEPTH);进行读取，值得注意的是，读取的图片是16位深度，即图片格式是CV_16UC1，访问有两种方法，对某个像素访问dep.at<short>(i,j)或short* _data = (short*)dep.data，然后利用指针访问。深度数据单位是mm
• *_depth_rgb.jpg是深度图可视化的结果图，只是可视化结果。
• intrinsics.txt的读取可以使用opencv的FileStorage进行读取，因为这个文件是用opencv存的，这里用的OpenCV版本是3.1.0,。

在images文件夹中，每帧数据包含3张图片，