ORB-SLAM2的安装与运行18.04记录

首先进行更新换源

sudo apt install git

sudo apt update

sudo apt upgrade

sudo apt install vim g++ gcc

ubuntu换源 16.04、18.04 换国内源_zaibeijixing的博客-优快云博客

ubuntu更换国内源_EmbededCoder的博客-优快云博客_ubuntu还源

1.安装cmake注意版本要求3.14以上

版本是-linux*84-64.tar.gz

环境配置－－cmake-gui界面

在Ubuntu中安装CMake - 知乎

Ubuntu16.04下安装Cmake-3.8.2并为其配置环境变量（还介绍了其他三种方法）_小强的机器人工坊的博客-优快云博客_cmake添加环境变量

2.安装eigen3slambook2（ch3）—— Ubuntu18.04安装eigen库 + Pangolin库 + 例程演示_@曾记否的博客-优快云博客

3.安装opencv

 
ubuntu安装opencv的正确方法_陶陶name的博客-优快云博客_ubuntu安装opencv

安装不成功就换源

ubuntu换源 16.04、18.04 换国内源_zaibeijixing的博客-优快云博客

步骤是这个对

sudo  cp   /etc/apt/sources.list   /etc/apt/sources.list.bak

sudo  chmod  777  /etc/apt/sources.list

ubuntu16.04和18.04更换国内源_EmbededCoder的博客-优快云博客_ubuntu还源

sudo apt-get update

opencv

Ubuntu中opencv的安装及图像库_咩咩叫的闲鱼的博客-优快云博客_ubuntu安装opencv

建立文件夹 build

进入 build 进行  cmake..

make -j4

sudo make install

Ubuntu中opencv的安装及图像库_咩咩叫的闲鱼的博客-优快云博客_ubuntu安装opencv

这个进行配置，能够看到安装结果

pkg-config opencv --modversion

 4.panggolina安装

依赖库安装看这个

Ubuntu18.04 Pangolin 安装_don't quit的博客-优快云博客_ubuntu18安装pangolin

sudo apt-get install libjpeg-dev libpng-dev libtiff5-dev libopenexr-dev

不行就分开安装Ubuntu18.04安装编译pangolin库及简单使用_Wade_whl的博客-优快云博客_pangolin库

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install 

注意 sudo  

5.ceres

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

一个一个来  libcxsparse3  注意版本变化  18.04

Ubuntu18.04安装Ceres_杰尼君的博客-优快云博客_ubuntu18安装ceres

ubuntu18.04安装Ceres Solver_David小伟同学的博客-优快云博客

6.g2o　　注意安装0.5版本别安装最新的0.6

ubuntu18.04下的g2o安装_qq_41647175的博客-优快云博客

sudo apt-get install libqglviewer-headers

这里发现运行出错了

是因为版本的问题

解决Jetson Xavier NX跑ORB-SLAM2运行完毕无法正常退出，卡在Current Frame窗口的问题_北方下午的博客-优快云博客ORB_SLAM2安装Pangolin报错缺少Eigen3_陨越的博客-优快云博客_pangolin 找不到eigen3ORB_SLAM2 / 视觉SLAM十四讲 中关于Pangolin 版本的问题_昼行plus的博客-优快云博客

解决方法如下解决Jetson Xavier NX跑ORB-SLAM2运行完毕无法正常退出，卡在Current Frame窗口的问题_北方下午的博客-优快云博客

7.这里进行配置运行

从零开始搭ORB SLAM2的环境（搭建+编译+运行） - 开发者知识库

Ubuntu16.04 OpenCv 和ORB_SLAM2 的安装与运行_sanyiji的博客-优快云博客_orbslam2安装运行

Ubuntu16.04 OpenCv 和ORB_SLAM2 的安装与运行_sanyiji的博客-优快云博客_orbslam2安装运行

8.ros安装

ORB-SLAM2的安装与运行_W_Tortoise的博客-优快云博客_orbslam2运行

９.备份问题

Ubuntu全盘备份与恢复，亲自总结，实测可靠_JK-Ray的博客-优快云博客_ubuntu备份与恢复