首先进行更新换源
sudo apt install git
sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install vim g++ gcc
ubuntu换源 16.04、18.04 换国内源_zaibeijixing的博客-优快云博客
ubuntu更换国内源_EmbededCoder的博客-优快云博客_ubuntu还源
1.安装cmake注意版本要求3.14以上
版本是-linux*84-64.tar.gz
环境配置--cmake-gui界面
Ubuntu16.04下安装Cmake-3.8.2并为其配置环境变量(还介绍了其他三种方法)_小强的机器人工坊的博客-优快云博客_cmake添加环境变量
2.安装eigen3slambook2(ch3)—— Ubuntu18.04安装eigen库 + Pangolin库 + 例程演示_@曾记否的博客-优快云博客
3.安装opencv
ubuntu安装opencv的正确方法_陶陶name的博客-优快云博客_ubuntu安装opencv
安装不成功就换源
ubuntu换源 16.04、18.04 换国内源_zaibeijixing的博客-优快云博客
步骤是这个对
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo chmod 777 /etc/apt/sources.list
ubuntu16.04和18.04更换国内源_EmbededCoder的博客-优快云博客_ubuntu还源
sudo apt-get update
opencv
Ubuntu中opencv的安装及图像库_咩咩叫的闲鱼的博客-优快云博客_ubuntu安装opencv
建立文件夹 build
进入 build 进行 cmake..
make -j4
sudo make install
Ubuntu中opencv的安装及图像库_咩咩叫的闲鱼的博客-优快云博客_ubuntu安装opencv
这个进行配置,能够看到安装结果
pkg-config opencv --modversion
4.panggolina安装
依赖库安装看这个
Ubuntu18.04 Pangolin 安装_don't quit的博客-优快云博客_ubuntu18安装pangolin
sudo apt-get install libjpeg-dev libpng-dev libtiff5-dev libopenexr-dev
不行就分开安装Ubuntu18.04安装编译pangolin库及简单使用_Wade_whl的博客-优快云博客_pangolin库
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
注意 sudo
5.ceres
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
一个一个来 libcxsparse3 注意版本变化 18.04
Ubuntu18.04安装Ceres_杰尼君的博客-优快云博客_ubuntu18安装ceres
ubuntu18.04安装Ceres Solver_David小伟同学的博客-优快云博客
6.g2o 注意安装0.5版本别安装最新的0.6
ubuntu18.04下的g2o安装_qq_41647175的博客-优快云博客
sudo apt-get install libqglviewer-headers
这里发现运行出错了
是因为版本的问题
解决Jetson Xavier NX跑ORB-SLAM2运行完毕无法正常退出,卡在Current Frame窗口的问题_北方下午的博客-优快云博客ORB_SLAM2安装Pangolin报错缺少Eigen3_陨越的博客-优快云博客_pangolin 找不到eigen3ORB_SLAM2 / 视觉SLAM十四讲 中关于Pangolin 版本的问题_昼行plus的博客-优快云博客
解决方法如下解决Jetson Xavier NX跑ORB-SLAM2运行完毕无法正常退出,卡在Current Frame窗口的问题_北方下午的博客-优快云博客
7.这里进行配置运行
从零开始搭ORB SLAM2的环境(搭建+编译+运行) - 开发者知识库
Ubuntu16.04 OpenCv 和ORB_SLAM2 的安装与运行_sanyiji的博客-优快云博客_orbslam2安装运行
Ubuntu16.04 OpenCv 和ORB_SLAM2 的安装与运行_sanyiji的博客-优快云博客_orbslam2安装运行
8.ros安装
ORB-SLAM2的安装与运行_W_Tortoise的博客-优快云博客_orbslam2运行
9.备份问题