Webots R2025a和ROS2 Jazzy部分资料汇总-250529

更新视频记录250605：

Webots

使用注意要点：

安装webot-ros包：

sudo apt install ros-jazzy-webots-ros2

sudo apt install ros-jazzy-webots-ros2

sudo apt install ros-jazzy-webots-ros2

Reading package lists... Done
Building dependency tree... Done
Reading state information... Done
ros-jazzy-webots-ros2 is already the newest version (2025.0.0-1noble.20250520.223418).

20250520新鲜出炉。

运行：

任选一个案例就可以：

ros2 launch webots_ros2_turtlebot robot_launch.py

ros2 launch webots_ros2_turtlebot robot_launch.py

ros2 launch webots_ros2_turtlebot robot_launch.py

这时候会提示需要安装的webots版本，然后再选择对应下载，否则webot-ros2接口和下载webots不匹配，那会浪费一些时间的。

ros2 launch webots_ros2_turtlebot robot_launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/ros2/.ros/log/2025-05-29-12-48-40-903644-ros2-20l1a001cd-55586
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
Webots R2025a was not found in your system.
- If you want to manually install Webots R2025a please download it from https://github.com/cyberbotics/webots/releases/tag/R2025a.
- If you already have Webots R2025a installed please then specify the `WEBOTS_HOME` environment variable.

Do you want Webots R2025a to be automatically installed in /home/ros2/.ros ([Y]es/[N]o)?: n
Missing Webots version R2025a

ros2 launch webots_ros2_turtlebot robot_launch.py 
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/ros2/.ros/log/2025-05-29-12-48-40-903644-ros2-20l1a001cd-55586
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
Webots R2025a was not found in your system.
- If you want to manually install Webots R2025a please download it from https://github.com/cyberbotics/webots/releases/tag/R2025a.
- If you already have Webots R2025a installed please then specify the `WEBOTS_HOME` environment variable.

Do you want Webots R2025a to be automatically installed in /home/ros2/.ros ([Y]es/[N]o)?: n
Missing Webots version R2025a

uGet下载webots

速度还可以的。软件和资源都下载，否则后续加载资源很慢。

安装webots

 sudo dpkg -i webots_2025a_amd64.deb 
(Reading database ... 527761 files and directories currently installed.)
Preparing to unpack webots_2025a_amd64.deb ...
Unpacking webots (2025a) over (2025a) ...
Setting up webots (2025a) ...
Processing triggers for desktop-file-utils (0.27-2build1) ...

资源需要导入，否则在线加载，非常慢

10分钟就下载了这一点点：

离线加载assets

将之前下载的直接导入这里就行。

具体目录如何查看，在本文后面章节，查看一下就ok。

本文介绍了在Ubuntu 24.04系统下安装和使用Webots与ROS2的详细指南。主要内容包括：1. 安装步骤：通过apt命令安装webots-ros2包，需注意版本匹配问题；2. 运行示例：演示如何使用ros2 launch命令启动turtlebot案例；3. Webots R2025a版本特性：介绍该版本的新机器人模型、ROS2支持优化等核心改进；4. 资源管理：详细说明如何离线导入assets资源包以提高加载效率；5. 版本分析：探讨Webots的版本发布策略，包括2025a与历史版本的比较。文章还提供了常见问题的解决方案和相关资源链接。

Webots 2025a 版本发布

发布时间：2025年2月4日
版本代号：R2025a
开发者：Cyberbotics
核心亮点：

新增机器人模型
- R2025a版本引入了全新的机器人模型，扩展了Webots的机器人库，支持更多类型的机器人仿真需求。
新增演示场景（Demos）
- 提供了更多预设的演示场景，帮助用户快速上手并理解Webots的功能，适用于教学、测试和展示。
改进ROS 2支持
- 增强了与ROS 2（Robot Operating System 2）的兼容性和集成度，提升了机器人开发流程的效率，特别是针对需要与ROS 2交互的用户。
其他多项改进
- 性能优化：提升了仿真运行效率，减少了资源占用。
- 用户界面改进：优化了界面布局和交互体验，使用户操作更加直观。
- 稳定性提升：修复了已知问题，提高了软件的稳定性和可靠性。
- 文档更新：更新了官方文档，提供了更详细的教程和API参考，方便用户学习和使用。

官方建议：

推荐更新：建议用户升级到R2025a版本，以获得最新的功能和改进。
查看详细信息：用户可以访问官方公告和完整的变更日志，了解更多关于R2025a版本的详细信息。

下载与支持：

下载链接：提供了适用于Windows 10（64位）、Linux（64位，包括Ubuntu 22.04 & 24.04）和macOS的安装包。
技术支持：用户可以通过官方论坛、GitHub issue页面或邮件联系开发团队，获取技术支持和反馈问题。

总结

Webots 2025a版本是一次重要的更新，带来了新的机器人模型、演示场景和ROS 2支持的改进，同时对性能、用户界面和稳定性进行了全面优化。官方推荐用户升级到该版本，以提升机器人仿真和开发的效率。用户可以通过官方渠道下载安装包，并参考详细的变更日志了解更多更新内容。

在Webots中导入assets r2025a.zip资源，可通过以下步骤操作：

下载资源包：从Webots官方GitHub的release界面下载assets r2025a.zip离线包。
定位缓存目录：在文件资源管理器中找到Webots的缓存目录，路径通常为C:/Users/<USER>/AppData/Local/Cyberbotics/Webots/cache 。
复制资源文件：将下载的assets r2025a.zip压缩文件内的二进制缓存文件复制到上述缓存目录中。
验证导入结果：完成复制后，启动Webots，检查资源是否已成功导入并可正常使用。

在Ubuntu 24.04中导入Webots的assets r2025a.zip资源，可按以下步骤操作：

下载资源包：
- 访问Webots的官方GitHub发布页面，找到对应版本的资源包assets r2025a.zip并下载。
定位缓存目录：
- 在Ubuntu 24.04中，Webots的缓存目录通常位于用户主目录下的隐藏文件夹中，路径为~/.local/share/Cyberbotics/Webots/cache。可通过文件资源管理器（如Nautilus）的快捷键Ctrl+H显示隐藏文件和文件夹，或直接在终端中使用cd命令导航到该目录。
复制资源文件：
- 将下载的assets r2025a.zip文件解压（如果它是压缩包形式，但根据描述，这里假设它是可以直接复制的二进制缓存文件或已解压的资源集合）。如果是压缩包，使用unzip命令解压到指定目录。如果资源已经是解压后的文件，直接复制这些文件到缓存目录中。
验证导入结果：
- 启动Webots，检查资源是否已成功导入。可以在Webots的界面中浏览可用的模型、场景或其他资源，确认新导入的资源是否在其中。

在Ubuntu系统中，Webots的assets文件（如机器人模型、场景、材质等资源）通常存储在Webots的安装目录或用户特定的缓存目录中。以下是一些可能的位置：

安装目录：
- 如果你通过包管理器（如apt）安装了Webots，assets文件可能位于Webots的安装目录下，具体路径可能因安装方式和版本而异。
- 例如，在某些情况下，assets可能位于/usr/share/webots或类似的目录中，但这并不是绝对规则，因为Webots的安装结构可能随版本而变化。
用户缓存目录：
- Webots通常会在用户的主目录下创建一个隐藏的缓存目录，用于存储下载的assets文件、用户自定义的模型和场景等。
- 在Ubuntu上，这个目录通常位于~/.local/share/Cyberbotics/Webots/下。在这个目录中，你可以找到projects、resources等子目录，其中可能包含assets文件。
- 特别是，如果你下载了如assets r2025a.zip这样的资源包，并将其解压或复制到了Webots的缓存目录中，那么这些资源就会出现在这里。
自定义目录：
- 用户也可以选择将assets文件存储在自定义的目录中，并在Webots中通过文件浏览器或命令行指定这些目录的位置。

如何查找assets文件：

使用文件管理器：
- 打开文件管理器，启用“显示隐藏文件”选项（在Nautilus中，可以通过Ctrl+H快捷键实现）。
- 导航到~/.local/share/Cyberbotics/Webots/目录，查看其中是否包含你需要的assets文件。
使用终端：
- 打开终端，使用cd命令导航到~/.local/share/Cyberbotics/Webots/目录。
- 使用ls命令列出目录中的文件和子目录，查找assets文件。
检查Webots设置：
- 在Webots中，你可以通过“File”菜单下的“Preferences”或类似选项来检查资源路径的设置，了解Webots当前正在使用哪些目录来存储和查找assets文件。

相关教程早已开发完成，但为何没有发布呢？

重要链接：

001：

https://github.com/cyberbotics/webots/releases

002：

https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Advanced/Simulators/Webots/Installation-Ubuntu.html

总结篇：

1. 版本发布策略与节奏

发布周期：从提供的资料中可以看出，Webots的版本发布并不遵循严格的年度周期。例如，R2025a在2025年2月发布，而之前的R2023b在2023年6月发布，R2023a在2023年11月发布。这表明Webots的版本发布可能更加灵活，取决于开发进度和重大功能的完成情况。
维护版本与主要版本：Webots不仅发布主要版本（如R2025a、R2023b等），还会发布维护版本（如R2020b-rev1、R2020a-rev1等）来修复已知问题和添加小规模改进。这种策略可能导致主要版本的发布不那么频繁。

2. 开发进度与资源分配

开发资源：软件的开发需要人力、时间和资金等资源。如果Webots的开发团队在2024年将资源集中在了其他项目上，或者遇到了技术挑战，那么可能会导致2024年没有发布新版本。
技术挑战：在软件开发过程中，可能会遇到技术难题或需要重构代码以支持新功能，这些挑战可能导致版本发布延迟。

3. 市场需求与反馈

用户需求：Webots的开发团队可能会根据用户反馈和市场需求来决定新版本的发布。如果用户对现有版本的功能和性能满意，且没有迫切的新功能需求，那么开发团队可能会选择继续优化现有版本而不是急于发布新版本。
竞争环境：机器人仿真软件市场竞争激烈，Webots的开发团队可能会根据竞争对手的动态来调整自己的发布策略。如果竞争对手在2024年没有发布重大更新，Webots的开发团队可能会选择保持低调，继续积累技术和功能。

4. 版本命名与规划

版本命名：从提供的资料中可以看出，Webots的版本命名并不完全遵循年份。例如，R2025a并不意味着它是在2025年发布的唯一版本，而是表示它是该年份的一个主要版本。因此，没有2024版本并不意味着2024年没有发布任何更新。
长期规划：Webots的开发团队可能有长期的版本规划，这些规划可能受到多种因素的影响，包括技术趋势、市场需求、开发资源等。因此，2024年没有发布新版本可能是长期规划的一部分。

5. 每日构建与预发布版本

每日构建：Webots提供了每日构建版本（Nightly Builds），这些版本可能包含最新的功能和修复，但也可能不稳定。用户可以选择使用这些每日构建版本来体验最新功能，而无需等待正式版本的发布。
预发布版本：除了每日构建版本外，Webots还可能发布预发布版本（如Pre-release），这些版本在发布前会经过一定程度的测试，但仍然可能包含未解决的问题。预发布版本的发布也可能影响正式版本的发布时间。

6. 其他可能的因素

团队变动：开发团队的变动（如人员离职、新成员加入等）可能影响版本发布的进度。
外部环境：如全球经济环境、政策变化等也可能对Webots的版本发布产生影响。

1. Webots R2020b-rev1（维护版本）

发布日期：2020年9月2日
特点：
- 修复了多个问题，特别是改进了URDF导出功能。
- 加速了物理计算（ODE）。
- 修复了多个错误，包括一些崩溃问题。
推荐：建议进行此更新以获得更稳定和优化的体验。
下载文件：提供了Windows 10 64-bit、Linux 64-bit（包括Ubuntu 16.04、18.04 & 20.04的多种格式）和macOS的安装包。

2. Webots R2020b（主要版本）

发布日期：2020年7月29日
特点：
- 添加了新的机器人模型。
- 更好地与ROS2集成。
- 包含了许多新功能。
推荐：建议进行此更新以利用新功能和改进。
下载文件：提供了Windows 10 64-bit、Linux 64-bit和macOS的安装包。

3. Webots R2020a revision 1（维护版本）

发布日期：2020年1月14日
特点：
- 修复了多个问题，特别是清理了libcontroller以移除所有外部依赖，以避免可能的冲突。
推荐：建议进行此更新以解决已知问题。
下载文件：提供了Windows 10 64-bit、Linux Ubuntu 16.04 & 18.04 64-bit和macOS的安装包。

4. Webots R2020a（主要版本）

发布日期：2019年12月19日
特点：
- 添加了新的机器人模型。
- 修复了与AI和ML应用相关的多个问题。
推荐：建议进行此更新以利用新机器人模型和修复的问题。
下载文件：提供了Windows 10 64-bit、Linux Ubuntu 16.04 & 18.04 64-bit和macOS的安装包。

5. Webots R2019b revision 1（维护版本）

发布日期：2019年10月3日
特点：
- 修复了多个问题。
- 添加了许多新资源，包括DJI Mavic 2 PRO无人机。
- 更新了一些依赖项，并添加了新的设备示例。
推荐：建议进行此更新以获取新资源和修复的问题。
下载文件：提供了Windows 10 64-bit、Linux Ubuntu 16.04 & 18.04 64-bit和macOS的安装包。

6. Webots R2019a revision 1（维护版本）

发布日期：2019年2月14日
特点：
- 修复了多个问题，包括与某些显卡相关的崩溃问题。
推荐：建议进行此更新以解决已知问题，特别是与显卡相关的崩溃问题。
备注：此页面未提供该版本的下载文件链接，但提到了它是维护版本并修复了问题。

7. Webots R2019a 及更早版本

发布日期：2018年12月18日（对于R2019a）
特点：
- Webots R2019a是第一个在Apache 2.0开源许可证下发布的Webots版本。
- 提供了对多个平台的支持。
备注：此部分主要介绍了Webots R2019a的开源许可和平台支持，未详细列出更早版本的具体特点，但提到了R2019a作为开源版本的起点。

附加信息

对于每个版本，都提供了查看完整变更日志的链接，以便用户了解更多详细信息。
页面上可能还包含了用户对版本的反应（如点赞、评论等），虽然这些在文本描述中未具体列出，但通常是GitHub发布页面的一部分。

这个发布页面的第二页继续为用户提供了Webots的历史版本信息，包括维护版本和主要版本，以及每个版本的详细特点和下载链接（对于可下载的版本）。用户可以根据自己的需求选择合适的版本进行下载和安装。

1. Webots Nightly Builds（每日构建版本）

描述：这些是Webots的每日构建版本，通常从master分支构建，可能包含最新的功能和修复，但也可能不稳定。
版本示例：
- Webots Nightly Build (28-5-2025)
- Webots Nightly Build (27-5-2025)
- Webots Nightly Build (26-5-2025)
特点：
- 每日更新。
- 可能包含最新功能。
- 可能不稳定，建议使用最新官方稳定版本。

2. 官方稳定版本（Official Releases）

R2025a
- 发布日期：2025年2月4日
- 特点：包含新的机器人模型、新的演示、改进的ROS 2支持等。
- 推荐：建议进行此更新。
R2023b
- 发布日期：2023年6月28日
- 特点：包含许多改进，如新的机器人、新的设备和新的节点。
- 推荐：建议进行此更新。
R2023a
- 发布日期：2023年11月28日
- 特点：包含新的机器人、新的资源和全新的Python API。
- 推荐：建议进行此更新。
R2022b
- 发布日期：2022年9月13日
- 特点：未提供详细更新内容，但列出了该版本。
R2022a
- 发布日期：2022年12月17日
- 特点：转换为FLU/ENU轴系统，新的皮肤节点，用户界面增强。
- 注意：由于FLU/ENU的变化，可能需要手动更新现有的世界和proto文件。
- 下载文件：提供了Windows、Linux和macOS的安装包。
R2021b
- 发布日期：2021年7月16日
- 特点：扩展了电机和关节功能，改进了强化学习支持，新的机器人和传感器模型，改进了ROS/ROS2支持，新的网页渲染引擎，并且包大小大幅减少。
- 下载文件：提供了Windows、Linux和macOS的安装包。
R2021a
- 发布日期：2021年12月15日
- 特点：新的摄像头分割功能，更好的ROS2集成，新的API函数，支持Python 3.9，以及其他改进和错误修复。
- 下载文件：提供了Windows、Linux和macOS的安装包。