木马派RV1106G3开发板驱动AIC8800DC USB WiFi蓝牙二合一模块

巨大八爪鱼

已于 2025-07-22 21:29:18 修改

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分类专栏： Linux 文章标签： wifi linux aic8800dc usb 蓝牙

于 2025-04-23 19:57:18 首次发布

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板子连线

板子调试串口接GND、RX2和TX2。
USB Type-C接口用来供电，无USB功能。

板子背面有一颗10脚芯片，嘉立创因为缺库存，没有给我贴，所以只能飞线，把RV1106G3芯片上的USB DP和DM与AIC8800DC WiFi模块的USB DP和DM相连，也就是3脚连9脚，4脚连8脚。
飞线后，板上的USB Type-C接口只能供电，没有USB功能。RV1106G3芯片的USB处于主机模式。

下载和编译幸狐官方系统镜像

虚拟机环境：Fedora 41 64位 (Fedora-Workstation-Live-x86_64-41-1.4.iso)
（为什么不用Ubuntu？因为我不喜欢Ubuntu修改后的unity风格的GNOME桌面环境，喜欢Fedora里面原生的GNOME环境）
下载代码：
cd ~/Documents
git clone https://gitee.com/LuckfoxTECH/luckfox-pico.git
cd luckfox-pico
切换到2025-03-12（Pullrequest for Luckfox Pico Pi (#246)）的版本：
git reset --hard a984090f0620bf643c990422747d7306f6c82857

安装编译工具：
sudo dnf install g++
sudo dnf install dtc
sudo dnf install openssl
sudo dnf install openssl-devel-engine
sudo dnf install flex
sudo dnf install bison
sudo dnf install makeinfo
sudo dnf install gperf
sudo dnf install cmake
sudo dnf install patch
sudo dnf install perl-English
sudo dnf install perl-ExtUtils-MakeMaker
sudo dnf install perl-Thread-Queue
sudo dnf install perl-FindBin
sudo dnf install lzma
（特别注意：编译前必须安装lzma，否则编译过程中不会提示错误，但烧录到板子上后uboot无法启动linux内核，报## Checking uboot 0x00200000 (lzma @0x00400000) ... sha256(e3b0c44298...) + uboot: decompress error, ret=1的错误）

编译：
./build.sh lunch
选择[5] RV1106_Luckfox_Pico_Pro
[1] SPI_NAND
[0] Buildroot
然后
./build.sh

（重要）解决make[1]: Entering directory '/home/oct1158/Documents/luckfox-pico/sysdrv/source/kernel'后长时间无输出，且编译内核失败时不显示错误信息的问题：
修改sysdrv/source/kernel/Makefile
删掉或注释掉下面的语句
ifneq ($(findstring s,$(filter-out --%,$(MAKEFLAGS))),)
quiet=silent_
endif

报错：Unknown option 'passive-ftp'
解决方案：用sed命令把buildroot生成的文件里面的--passive-ftp选项去掉。
cd sysdrv/source/buildroot/buildroot-2023.02.6
sed -i "s/wget --passive-ftp/wget/g" utils/genrandconfig Config.in output/build/buildroot-config/autoconf.h output/build/buildroot-config/auto.conf .config
cd ../../../../

报错：../src/tramp.c:262:22: error: implicit declaration of function 'open_temp_exec_file' [-Wimplicit-function-declaration]
解决方案：修改sysdrv/source/buildroot/buildroot-2023.02.6/output/build/host-libffi-3.4.4/src/tramp.c文件。在顶部添加一行
int open_temp_exec_file(void);

烧录镜像

在fedora虚拟机上安装samba服务器：
sudo setenforce 0
sudo systemctl stop firewalld
sudo dnf install samba

把/etc/samba/smb.conf里面的workgroup = SAMBA改成
workgroup = WORKGROUP
server min protocol = NT1
lanman auth = yes
ntlm auth = yes
（后面三句话是为了支持XP系统）

启动samba服务器：
sudo systemctl start smb
sudo systemctl start nmb
设置当前用户的文件共享密码（独立密码）：
sudo smbpasswd -a $(whoami)

板子按住REV键上电。
在64位Windows 7 SP1系统下以管理员身份运行瑞芯微SocToolKit_v1.98_20240705_01_win烧录软件。
（该烧录软件的系统要求很高，不支持原版64位Windows XP SP2和64位Windows Vista SP2）

芯片选择RV1106。

搜索路径选择\\fedora\oct1158\Documents\luckfox-pico\output\image。

选择正确的串口号，波特率选择1500000。勾选所有文件（一共8个文件），点击下载按钮。

烧录完成后，板子按RST键重启，即可在串口中看到启动成功。登录用户名和密码分别是root和luckfox。

修改配置文件，添加对AIC8800DC USB WiFi模块的支持

[sysdrv/source/kernel/arch/arm/boot/dts/rv1106g-luckfox-pico-pro.dts]
&usbdrd_dwc3 {
status = "okay";
dr_mode = "peripheral"; 改成 dr_mode = "host";
};

[project/cfg/BoardConfig_IPC/BoardConfig-SPI_NAND-Buildroot-RV1106_Luckfox_Pico_Pro-IPC.mk]
末尾添加
# enable rockchip wifi
export RK_ENABLE_WIFI=y
export RK_ENABLE_WIFI_CHIP=AIC8800DW_USB

# config wifi ssid and passwd
# this will generate /etc/wpa_supplicant.conf
export LF_WIFI_SSID="路由器名称"
export LF_WIFI_PSK="路由器密码"

[sysdrv/drv_ko/wifi/insmod_wifi.sh]
删除下列代码
#aic8800
if [ -n "$(cat /proc/device-tree/model | grep "W")" ]; then
   insmod cfg80211.ko
   insmod libarc4.ko
   insmod ctr.ko
   insmod ccm.ko
   insmod libaes.ko
   insmod aes_generic.ko
   insmod aic8800_bsp.ko
   sleep 0.2
   insmod aic8800_fdrv.ko
   sleep 2
   insmod aic8800_btlpm.ko
   sleep 0.1
fi
改成
#aic8800
if [ -f /oem/usr/ko/aic8800_fdrv.ko ]
then
   insmod /oem/usr/ko/cfg80211.ko
   insmod /oem/usr/ko/aic_load_fw.ko aic_fw_path=/oem/usr/ko/aic_fw
   insmod /oem/usr/ko/aic8800_fdrv.ko
fi

改完后重新编译并烧录，重启后板子已自动连上wifi。并且能ping通百度。
（整个过程完全不需要改内核的menuconfig）

生成的wpa_supplicant.conf配置文件内容

[root@luckfox root]# cat /etc/wpa_supplicant.conf
ctrl_interface=/var/run/wpa_supplicant
ap_scan=1
update_config=1

network={
        ssid="xxx"
        psk="xxx"
        key_mgmt=WPA-PSK
}
[root@luckfox root]#

Fedora 42 gcc15编译时遇到的错误

Fedora41升级到42后，gcc也从14升级到了15。
用gcc15编译幸狐镜像会遇到下面三个问题。

（1）fedora42用gcc15编译host-m4-1.4.19出错，提示gl_oset.h:275:40: error: expected identifier or '(' before 'int'。

In file included from gl_avltree_oset.h:21,
                 from gl_avltree_oset.c:21:
gl_oset.h:275:1: warning: 'nodiscard' attribute ignored [-Wattributes]
275 | GL_OSET_INLINE _GL_ATTRIBUTE_NODISCARD int
      | ^~~~~~~~~~~~~~
gl_oset.h:275:40: error: expected identifier or '(' before 'int'
275 | GL_OSET_INLINE _GL_ATTRIBUTE_NODISCARD int
      |                                        ^~~
make[5]: *** [Makefile:2871: gl_avltree_oset.o] Error 1
make[5]: Leaving directory '/home/oct1158/Documents/Code/C/luckfox-pico/sysdrv/source/buildroot/buildroot-2023.02.6/output/build/host-m4-1.4.19/lib'
make[4]: *** [Makefile:2481: all] Error 2
make[4]: Leaving directory '/home/oct1158/Documents/Code/C/luckfox-pico/sysdrv/source/buildroot/buildroot-2023.02.6/output/build/host-m4-1.4.19/lib'
make[3]: *** [Makefile:2018: all-recursive] Error 1
make[3]: Leaving directory '/home/oct1158/Documents/Code/C/luckfox-pico/sysdrv/source/buildroot/buildroot-2023.02.6/output/build/host-m4-1.4.19'
make[2]: *** [Makefile:1974: all] Error 2
make[2]: Leaving directory '/home/oct1158/Documents/Code/C/luckfox-pico/sysdrv/source/buildroot/buildroot-2023.02.6/output/build/host-m4-1.4.19'
make[1]: *** [package/pkg-generic.mk:293: /home/oct1158/Documents/Code/C/luckfox-pico/sysdrv/source/buildroot/buildroot-2023.02.6/output/build/host-m4-1.4.19/.stamp_built] Error 2
make[1]: Leaving directory '/home/oct1158/Documents/Code/C/luckfox-pico/sysdrv/source/buildroot/buildroot-2023.02.6'
make: *** [Makefile:618: buildroot] Error 2
make: Leaving directory '/home/oct1158/Documents/Code/C/luckfox-pico/sysdrv'
[build.sh:error] Running build_rootfs failed!
[build.sh:error] exit code 2 from line 858:
[build.sh:info]     make rootfs -C ${SDK_SYSDRV_DIR}
[oct1158@fed41-bh8f7e0 luckfox-pico]$

解决方案：
修改sysdrv/source/buildroot/buildroot-2023.02.6/output/build/host-m4-1.4.19/lib/config.h文件，找到第2589-2595行。
注释掉前5行和最后一行，只留下倒数第二行。
//#if 201710L < __STDC_VERSION__
//# define _GL_ATTRIBUTE_NODISCARD [[__nodiscard__]]
//#elif _GL_HAS_ATTRIBUTE (warn_unused_result)
//# define _GL_ATTRIBUTE_NODISCARD __attribute__ ((__warn_unused_result__))
//#else
# define _GL_ATTRIBUTE_NODISCARD
//#endif

（2） fedora42用gcc15编译host-gettext-gnu-0.20.1出错，提示../../gettext-runtime/intl/dcigettext.c:147:7: error: conflicting types for 'getcwd'; have 'char *(void)'。

In file included from ../../gettext-runtime/intl/dcigettext.c:92:
../../gettext-runtime/intl/gettextP.h: In function 'SWAP':
../../gettext-runtime/intl/gettextP.h:119:1: warning: old-style function definition [-Wold-style-definition]
119 | SWAP (i)
      | ^~~~
../../gettext-runtime/intl/dcigettext.c: At top level:
../../gettext-runtime/intl/dcigettext.c:147:7: error: conflicting types for 'getcwd'; have 'char *(void)'
147 | char *getcwd ();
      |       ^~~~~~
In file included from ../../gettext-runtime/intl/dcigettext.c:65:
/usr/include/unistd.h:531:14: note: previous declaration of 'getcwd' with type 'char *(char *, size_t)' {aka 'char *(char *, long unsigned int)'}
531 | extern char *getcwd (char *__buf, size_t __size) __THROW __wur;
      |              ^~~~~~
../../gettext-runtime/intl/dcigettext.c: In function 'libintl_dcigettext':
../../gettext-runtime/intl/dcigettext.c:640:21: error: too many arguments to function 'getcwd'; expected 0, have 2
640 |               ret = getcwd (resolved_dirname, path_max);
      |                     ^~~~~~ ~~~~~~~~~~~~~~~~
../../gettext-runtime/intl/dcigettext.c:147:7: note: declared here
147 | char *getcwd ();
      |       ^~~~~~
make[5]: *** [Makefile:2554: dcigettext.lo] Error 1
make[5]: Leaving directory '/home/oct1158/Documents/Code/C/luckfox-pico/sysdrv/source/buildroot/buildroot-2023.02.6/output/build/host-gettext-gnu-0.20.1/gettext-tools/intl'
make[4]: *** [Makefile:2142: all] Error 2
make[4]: Leaving directory '/home/oct1158/Documents/Code/C/luckfox-pico/sysdrv/source/buildroot/buildroot-2023.02.6/output/build/host-gettext-gnu-0.20.1/gettext-tools/intl'
make[3]: *** [Makefile:2177: all-recursive] Error 1
make[3]: Leaving directory '/home/oct1158/Documents/Code/C/luckfox-pico/sysdrv/source/buildroot/buildroot-2023.02.6/output/build/host-gettext-gnu-0.20.1/gettext-tools'
make[2]: *** [Makefile:2045: all] Error 2
make[2]: Leaving directory '/home/oct1158/Documents/Code/C/luckfox-pico/sysdrv/source/buildroot/buildroot-2023.02.6/output/build/host-gettext-gnu-0.20.1/gettext-tools'
make[1]: *** [package/pkg-generic.mk:293: /home/oct1158/Documents/Code/C/luckfox-pico/sysdrv/source/buildroot/buildroot-2023.02.6/output/build/host-gettext-gnu-0.20.1/.stamp_built] Error 2
make[1]: Leaving directory '/home/oct1158/Documents/Code/C/luckfox-pico/sysdrv/source/buildroot/buildroot-2023.02.6'
make: *** [Makefile:618: buildroot] Error 2
make: Leaving directory '/home/oct1158/Documents/Code/C/luckfox-pico/sysdrv'
[build.sh:error] Running build_rootfs failed!
[build.sh:error] exit code 2 from line 858:
[build.sh:info]     make rootfs -C ${SDK_SYSDRV_DIR}
[oct1158@fed41-bh8f7e0 luckfox-pico]$

解决方案：
修改sysdrv/source/buildroot/buildroot-2023.02.6/output/build/host-gettext-gnu-0.20.1/gettext-runtime/intl/dcigettext.c文件，注释掉第147行的char *getcwd ();。（看清楚是6个字符的getcwd，不是上面5个字符的getwd）
（项目中一共有三个dcigettext.c文件，只需要改一个文件，就是host-gettext-gnu-0.20.1里面那个文件，其他两个文件没用到，不用改）

（3）fedora42用gcc15编译bash-5.2.15出错，提示mkbuiltins.c:267:29: error: too many arguments to function 'xmalloc'; expected 0, have 1。

解决方案：
打开sysdrv/source/buildroot/buildroot-2023.02.6/output/build/bash-5.2.15/builtins/mkbuiltins.c
将下面这些行修改正确。
行 62: static char *xmalloc (int bytes), *xrealloc (char *pointer, int bytes);
行 194: static int is_special_builtin (char *name);
行 195: static int is_assignment_builtin (char *name);
行 196: static int is_localvar_builtin (char *name);
行 197: static int is_posix_builtin (char *name);
行 198: static int is_arrayvar_builtin (char *name);
行 204: void extract_info (char *filename, FILE *structfile, FILE *externfile);
行 206: void file_error (char *filename);
行 207: void line_error (DEF_FILE *defs, char *format, ...);
行 209: void write_file_headers (FILE *structfile, FILE *externfile);
行 210: void write_file_footers (FILE *structfile, FILE *externfile);
行 211: void write_ifdefs (FILE *stream, char **defines);
行 212: void write_endifs (FILE *stream, char **defines);
行 213: void write_documentation (FILE *stream, char **documentation, int indentation, int flags);
行 214: void write_longdocs (FILE *stream, ARRAY *builtins);
行 215: void write_builtins (DEF_FILE *defs, FILE *structfile, FILE *externfile);
行 217: int write_helpfiles (ARRAY *builtins);
行 219: void free_defs (DEF_FILE *defs);
行 220: void add_documentation (DEF_FILE *defs, char *line);
行 222: void must_be_building (char *directive, DEF_FILE *defs);
行 223: void remove_trailing_whitespace (char *string);

第439-440行：
在第一个参数前加上(void *)
array->array = (char **)xrealloc
((void *)array->array, (array->size += array->growth_rate) * array->width);

第1014-1026行：
/* Produce an error for DEFS with FORMAT and ARGS. */
#include <stdarg.h>
void
line_error (DEF_FILE *defs, char *format, ...)
{
va_list list;
if (defs->filename[0] != '/')
fprintf (stderr, "%s", error_directory ? error_directory : "./");
fprintf (stderr, "%s:%d:", defs->filename, defs->line_number + 1);
va_start(list, format);
vfprintf (stderr, format, list);
va_end(list);
fprintf (stderr, "\n");
fflush (stderr);
}

在电脑上交叉编译bluez-5.28蓝牙协议栈

将幸狐linux镜像里面的交叉编译器添加到PATH环境变量：
export PATH=$PATH:/home/oct1158/Documents/luckfox-pico/tools/linux/toolchain/arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf/bin
查看gcc编译器版本：
arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf-gcc -v
版本是gcc version 8.3.0 (crosstool-NG 1.24.0)

工作目录：
mkdir ~/Downloads/bluez
cd ~/Downloads/bluez

【交叉编译libffi-3.5.1】

wget https://github.com/libffi/libffi/releases/download/v3.5.1/libffi-3.5.1.tar.gz
tar xf libffi-3.5.1.tar.gz
cd libffi-3.5.1
./configure --host=arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf --prefix=/opt/bluez
make
make install DESTDIR=$(pwd)/_install
cd ..

【交叉编译zlib-1.3.1】

wget https://www.zlib.net/zlib-1.3.1.tar.gz
tar xf zlib-1.3.1.tar.gz
cd zlib-1.3.1

（注意下面这是一行命令，不是两行）
CC=arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf-gcc AR=arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf-ar LD=arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf-ld ./configure --prefix=/opt/bluez

make
make install DESTDIR=$(pwd)/_install
cd ..

【交叉编译libiconv-1.18】

wget https://ftp.gnu.org/pub/gnu/libiconv/libiconv-1.18.tar.gz
tar xf libiconv-1.18.tar.gz
cd libiconv-1.18
./configure --host=arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf --prefix=/opt/bluez
make
make install DESTDIR=$(pwd)/_install
cd ..

【交叉编译gettext-0.23.2】
gettext-0.24和gettext-0.25这两个版本需要用到_NL_NUMERIC_THOUSANDS_SEP_WC宏，幸狐的gcc8.3交叉编译器里面没有，所以无法编译成功。

wget https://ftp.gnu.org/pub/gnu/gettext/gettext-0.23.2.tar.gz
tar xf gettext-0.23.2.tar.gz
cd gettext-0.23.2
./configure --host=arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf --prefix=/opt/bluez --with-libiconv-prefix=$(pwd)/../libiconv-1.18/_install/opt/bluez
make
make install DESTDIR=$(pwd)/_install
cd ..

【交叉编译glib-2.57.1】
glib-2.57.1是最后一个压缩包里面有configure脚本的版本。
glib-2.59.0是最后一个压缩包里面有configure.ac文件的版本。
从glib-2.59.1版本开始就只支持meson了，不再支持configure了。

wget https://download.gnome.org/sources/glib/2.57/glib-2.57.1.tar.xz
tar xf glib-2.57.1.tar.xz
cd glib-2.57.1
echo glib_cv_stack_grows=no > arm-linux.cache
echo glib_cv_uscore=no >> arm-linux.cache
./configure --host=arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf --cache-file=arm-linux.cache --prefix=/opt/bluez --disable-libelf --disable-libmount --with-pcre=internal LIBFFI_CFLAGS=-I$(pwd)/../libffi-3.5.1/_install/opt/bluez/include LIBFFI_LIBS="-L$(pwd)/../libffi-3.5.1/_install/opt/bluez/lib -lffi" ZLIB_CFLAGS=-I$(pwd)/../zlib-1.3.1/_install/opt/bluez/include ZLIB_LIBS="-L$(pwd)/../zlib-1.3.1/_install/opt/bluez/lib -lz" CFLAGS="-I$(pwd)/../gettext-0.23.2/_install/opt/bluez/include -I$(pwd)/../libiconv-1.18/_install/opt/bluez/include" LDFLAGS="-L$(pwd)/../gettext-0.23.2/_install/opt/bluez/lib -L$(pwd)/../libiconv-1.18/_install/opt/bluez/lib"
make
make install DESTDIR=$(pwd)/_install
cd ..

libtool: error: '/opt/bluez/lib/libiconv.la' is not a valid libtool archive解决方案：
修改$(pwd)/../gettext-0.23.2/_install/opt/bluez/lib/libintl.la文件，第20行
dependency_libs=' -R/home/oct1158/Downloads/bluez/gettext-0.23.2/../libiconv-1.18/_install/opt/bluez/lib -L/home/oct1158/Downloads/bluez/gettext-0.23.2/../libiconv-1.18/_install/opt/bluez/lib -lpthread /opt/bluez/lib/libiconv.la'
删掉最后的/opt/bluez/lib/libiconv.la
dependency_libs=' -R/home/oct1158/Downloads/bluez/gettext-0.23.2/../libiconv-1.18/_install/opt/bluez/lib -L/home/oct1158/Downloads/bluez/gettext-0.23.2/../libiconv-1.18/_install/opt/bluez/lib -lpthread'

ModuleNotFoundError: No module named 'imp'解决方案：
修改py-compile文件，第119行和第140行的import sys, os, py_compile, imp的imp改成importlib，并在下一行赋值imp=importlib。

【交叉编译expat-2.7.1】

wget https://github.com/libexpat/libexpat/releases/download/R_2_7_1/expat-2.7.1.tar.gz
tar xf expat-2.7.1.tar.gz
cd expat-2.7.1
./configure --host=arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf --prefix=/opt/bluez
make
make install DESTDIR=$(pwd)/_install
cd ..

【交叉编译dbus-1.15.6】
dbus-1.15.6是最后一个压缩包里面有configure脚本的版本。
dbus-1.15.8是最后一个压缩包里面有configure.ac文件的版本。
从dbus-1.15.10版本开始就只支持meson了，不再支持configure了。

wget https://dbus.freedesktop.org/releases/dbus/dbus-1.15.6.tar.xz
tar xf dbus-1.15.6.tar.xz
cd dbus-1.15.6
./configure --host=arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf --prefix=/opt/bluez EXPAT_CFLAGS=-I$(pwd)/../expat-2.7.1/_install/opt/bluez/include EXPAT_LIBS="-L$(pwd)/../expat-2.7.1/_install/opt/bluez/lib -lexpat"
make
make install DESTDIR=$(pwd)/_install
cd ..

【交叉编译libical-3.0.20】

wget https://github.com/libical/libical/releases/download/v3.0.20/libical-3.0.20.tar.gz
tar xf libical-3.0.20.tar.gz
cd libical-3.0.20

（注意下面这是一行命令，不是两行）
CC=arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf-gcc CXX=arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf-g++ cmake . -DICAL_GLIB=False -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/bluez

make
make install DESTDIR=$(pwd)/_install
cd ..

【交叉编译readline-8.2.13】

wget https://ftp.gnu.org/gnu/readline/readline-8.2.13.tar.gz
tar xf readline-8.2.13.tar.gz
cd readline-8.2.13
./configure --host=arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf --prefix=/opt/bluez
make
make install DESTDIR=$(pwd)/_install
cd ..

【交叉编译ncurses-6.5】

wget https://ftp.gnu.org/gnu/ncurses/ncurses-6.5.tar.gz
tar xf ncurses-6.5.tar.gz
cd ncurses-6.5
./configure --host=arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf --prefix=/opt/bluez --with-shared
make
修改progs/Makefile文件里面第82行的INSTALL_PROG变量，在变量值的末尾添加
--strip-program=arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf-strip
然后make install DESTDIR=$(pwd)/_install
cd ..

【交叉编译bluez-5.28】
支持uclibcgnueabihf-gcc编译器的最高bluez版本为5.28。
更高版本的bluez需要<wordexp.h>头文件，而uclibcgnueabihf-gcc编译器不支持这个头文件，要换成gnueabihf-gcc编译器才行。

wget https://www.kernel.org/pub/linux/bluetooth/bluez-5.28.tar.gz
tar xf bluez-5.28.tar.gz
cd bluez-5.28
./configure --host=arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf --prefix=/opt/bluez --disable-udev --with-dbusconfdir=/opt/bluez/share --with-dbussystembusdir=/root/bluetooth --with-dbussessionbusdir=/root/bluetooth --with-systemdsystemunitdir=/root/bluetooth --with-systemduserunitdir=/root/bluetooth DBUS_CFLAGS="-I$(pwd)/../dbus-1.15.6/_install/opt/bluez/include/dbus-1.0 -I$(pwd)/../dbus-1.15.6/_install/opt/bluez/lib/dbus-1.0/include" DBUS_LIBS="-L$(pwd)/../dbus-1.15.6/_install/opt/bluez/lib -ldbus-1" GLIB_CFLAGS="-I$(pwd)/../glib-2.57.1/_install/opt/bluez/include/glib-2.0 -I$(pwd)/../glib-2.57.1/_install/opt/bluez/lib/glib-2.0/include" GLIB_LIBS="-L$(pwd)/../glib-2.57.1/_install/opt/bluez/lib -lglib-2.0 -L$(pwd)/../gettext-0.23.2/_install/opt/bluez/lib -lintl -L$(pwd)/../libiconv-1.18/_install/opt/bluez/lib -liconv" ICAL_CFLAGS=-I$(pwd)/../libical-3.0.20/_install/opt/bluez/include ICAL_LIBS="-L$(pwd)/../libical-3.0.20/_install/opt/bluez/lib -lical -licalvcal" CFLAGS=-I$(pwd)/../readline-8.2.13/_install/opt/bluez/include LDFLAGS="-L$(pwd)/../readline-8.2.13/_install/opt/bluez/lib -L$(pwd)/../ncurses-6.5/_install/opt/bluez/lib -lncursesw"
make
make install DESTDIR=$(pwd)/_install
cd ..

注意：--with-dbusconfdir目录必须设置为dbus的安装目录下的share目录。其他四个目录没有用，随便写。

tools/rctest.c: In function 'recv_mode':
tools/rctest.c:504:19: error: 'SIOCGSTAMP' undeclared (first use in this function); did you mean 'SIOCGRARP'?
if (ioctl(sk, SIOCGSTAMP, &tv) < 0) {
^~~~~~~~~~
SIOCGRARP
tools/rctest.c:504:19: note: each undeclared identifier is reported only once for each function it appears in
解决方案：修改tools/rctest.c和tools/l2test.c文件，在顶部添加#include <linux/sockios.h>

【打包】
注意打包时cp命令必须加sudo，以保证打包后的文件在板子上的所有者为root。

mkdir _install
sudo cp -r libffi-3.5.1/_install/* _install
sudo cp -r zlib-1.3.1/_install/* _install
sudo cp -r libiconv-1.18/_install/* _install
sudo cp -r gettext-0.23.2/_install/* _install
sudo cp -r glib-2.57.1/_install/* _install
sudo cp -r expat-2.7.1/_install/* _install
sudo cp -r dbus-1.15.6/_install/* _install
sudo cp -r libical-3.0.20/_install/* _install
sudo cp -r readline-8.2.13/_install/* _install
sudo cp -r ncurses-6.5/_install/* _install
sudo cp -r bluez-5.28/_install/* _install
cd _install
（进去后只有opt和root目录，如果有其他目录说明之前操作有误）
tar cf bluez.tar opt root

得到的压缩包大小为118MB。

编译AIC8800DC蓝牙USB驱动

AIC8800DC的WiFi和蓝牙可以都走USB接口，板子上RV1106芯片和AIC8800DC模块之间只需要接USB线，不需要接串口线。木马派板子上就只接了USB线，没有接串口线，不用改板子就能用蓝牙。
AIC8800DC蓝牙USB驱动 github代码项目网址：

https://github.com/radxa-pkg/aic8800/releases
https://codeload.github.com/radxa-pkg/aic8800/tar.gz/refs/tags/3.0%2Bgit20240327.3561b08f-7

下载并解压aic8800dc wifi蓝牙二合一模块的linux驱动源码：

cd ~/Downloads
wget https://codeload.github.com/radxa-pkg/aic8800/tar.gz/refs/tags/3.0%2Bgit20240327.3561b08f-7 -O aic8800-3.0-git20240327.3561b08f-7.tar.gz
tar xf aic8800-3.0-git20240327.3561b08f-7.tar.gz

进入幸狐的linux内核配置菜单：
cd ~/Documents/luckfox-pico
./build.sh kernelconfig
进入Networking support，按y键选中Bluetooth subsystem support。
取消选择Networking support ---> Bluetooth subsystem support ---> Bluetooth device drivers里面的所有东西。特别是HCI USB driver，这个绝对不能勾选上，否则蓝牙USB驱动（aic_btusb.ko）无法成功下载固件，导致只能扫描（而且只能扫描部分设备），无法配对。
x x --- Bluetooth subsystem support x x
x x [*] Bluetooth Classic (BR/EDR) features (NEW) x x
x x < > RFCOMM protocol support (NEW) x x
x x < > BNEP protocol support (NEW) x x
x x < > HIDP protocol support (NEW) x x
x x [ ] Bluetooth High Speed (HS) features (NEW) x x
x x [*] Bluetooth Low Energy (LE) features (NEW) x x
x x [ ] Enable LED triggers (NEW) x x
x x [ ] Enable Microsoft extensions (NEW) x x
x x [*] Export Bluetooth internals in debugfs (NEW) x x
x x [ ] Bluetooth self testing support (NEW) x x
x x [ ] Enable runtime option for debugging statements (NEW) x x
x x Bluetooth device drivers --->
保存。
然后./build.sh编译内核。

将幸狐的linux内核文件夹单独复制一份出来并编译（这份内核用于编译ko驱动模块，不用于烧写）：
cp -r ~/Documents/luckfox-pico/sysdrv/source/kernel ~/Documents/kernel_for_modules
cp ~/Documents/luckfox-pico/sysdrv/source/objs_kernel/.config ~/Documents/kernel_for_modules/.config
cd ~/Documents/kernel_for_modules
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=~/Documents/luckfox-pico/tools/linux/toolchain/arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf/bin/arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf-

进入蓝牙驱动目录：cd ~/Downloads/aic8800-3.0-git20240327.3561b08f-7/src/USB/driver_fw/drivers/aic_btusb
修改Makefile文件，CONFIG_PLATFORM_ROCKCHIP改成y，CONFIG_PLATFORM_UBUNTU改成n。
找到ifeq ($(CONFIG_PLATFORM_ROCKCHIP), y)下面，KDIR改成复制出来的内核目录，如/home/oct1158/Documents/kernel_for_modules。
CROSS_COMPILE改成交叉编译器所在目录，如/home/oct1158/Documents/luckfox-pico/tools/linux/toolchain/arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf/bin/arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf-。

修改aic_btusb.h文件，第39-43行，把两个CONFIG_BLUEDROID的值都改成0，表示用的是bluez蓝牙协议栈。
#ifdef CONFIG_PLATFORM_UBUNTU
#define CONFIG_BLUEDROID 0 /* bleuz 0, bluedroid 1 */
#else
#define CONFIG_BLUEDROID 0 /* bleuz 0, bluedroid 1 */
#endif

修改aic_btusb.c文件，第2309-2313行，把两个aic_default_fw_path变量的值都改成"/oem/usr/ko/aic_fw/aic8800DC"。
#if (CONFIG_BLUEDROID == 0)
static const char* aic_default_fw_path = "/oem/usr/ko/aic_fw/aic8800DC";
#else
static const char* aic_default_fw_path = "/oem/usr/ko/aic_fw/aic8800DC";
#endif

然后用make命令编译。

修改报错的文件：
aic_btusb.c 第2601行和第2672行 0x%0lx改成0x%0x
第5121行firmware_info *fw_info = data->fw_info;下一行加上(void)fw_info;
内核目录/Makefile（也就是~/Documents/kernel_for_modules/Makefile）第823行注释掉 #KBUILD_CFLAGS += $(call cc-option,-Wimplicit-fallthrough,)

编译得到aic_btusb.ko。
先把修改后的内核镜像（~/Documents/luckfox-pico/output/image）通过串口烧录到板子上，板子启动后，将bluez.tar和aic_btusb.ko上传到板子上。
可以用FileZilla软件通过SFTP - SSH File Transfer Protocol上传，用户名root，密码luckfox。
bluez.tar文件太大，有118MB，必须上传到SD卡上。不然没有空间解压。

在板子上执行：tar xf bluez.tar -C /
可以将bluez解压到板子的/opt/bluez目录下。
如果空间不够，也可以把opt/bluez文件夹放到外部sd卡上（必须为ext4分区），然后把bluez文件夹软链接到板子的/opt目录下。

在板子上用vi编译器修改/etc/profile文件。
找到第一句话export PATH="/bin:/sbin:/usr/bin:/usr/sbin"
在下面加两句
export PATH=$PATH:/opt/bluez/bin
export LD_LIBRARY_PATH=/opt/bluez/lib
保存文件，用exit命令退出命令行，再输入用户名和密码重新进入命令行，即可生效。

将aic_btusb.ko放到/root/bluetooth目录下。
insmod /root/bluetooth/aic_btusb.ko

然后用hciconfig -a命令就可以看到有hci0出现了。
[root@luckfox root]# hciconfig -a
hci0: Type: Primary Bus: USB
BD Address: 2C:C3:E6:1F:0C:97 ACL MTU: 1021:9 SCO MTU: 255:4
DOWN
RX bytes:624 acl:0 sco:0 events:37 errors:0
TX bytes:389 acl:0 sco:0 commands:37 errors:0
Features: 0xbf 0xee 0xcd 0xfe 0xd8 0x3d 0x7b 0x87
Packet type: DM1 DM3 DM5 DH1 DH3 DH5 HV1 HV3
Link policy: RSWITCH SNIFF
Link mode: PERIPHERAL ACCEPT

[root@luckfox root]#

扫描设备：
[root@luckfox opt]# hciconfig hci0 up
[ 3891.549890] aic_btusb: btusb_open: Start
[ 3891.549921] download_patch 0
[ 3891.549930] aic_btusb: btusb_open: End
[root@luckfox opt]# hcitool scan
Scanning ...
00:13:04:89:38:07 n/a
A4:50:46:B5:5F:5A ben的MI 8 UD
D8:CE:3A:72:37:CB Mi Phone 489
66:32:63:2C:F9:2F QR380A-F92F
10:32:7E:97:45:76 n/a
[root@luckfox opt]#

【启动蓝牙后台进程】
[配置]
添加messagebus用户和组：
（系统用户，且不可登录。-S表示编号从100开始）
addgroup -S messagebus
adduser -G messagebus -SDH messagebus
（可以不管addgroup: group 'messagebus' in use这条消息）

确保/opt/bluez/share/dbus-1/system.d/bluetooth.conf文件存在，否则无法启动bluetoothd后台进程，会报D-Bus setup failed: Connection ":1.0" is not allowed to own the service "org.bluez" due to security policies in the configuration file的错误。

[启动]
启动dbus-daemon进程：
rm /opt/bluez/var/run/dbus/pid
/opt/bluez/bin/dbus-daemon --system

启动bluetoothd后台进程：
/opt/bluez/libexec/bluetooth/bluetoothd &

启动obexd后台进程：
export $(/opt/bluez/bin/dbus-launch)
/opt/bluez/libexec/bluetooth/obexd &

在命令行中运行：
bluetoothctl
在里面执行discoverable on和pairable on，手机上就可以搜索到名叫BlueZ 5.28的蓝牙设备，并且在手机上可以配对和连接成功，不需要输入密码。
输入quit命令可退出bluetoothctl。

扩展阅读：木马派RV1106开发板驱动AIC8800DC USB蓝牙模块，用bluez-alsa库与蓝牙音箱配对并播放wav声音文件-优快云博客