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联控智能无刷电机板子运行STM32 FOC 5.x电机库的程序，电机转起来，过一会儿就自己停了。用调试器一看，发现程序进入了Hard Fault里面卡死了。这是因为，单片机的运行频率（也就是代码的执行速度）太高了。电机转动时单片机的滤波电容滤波效果不好，单片机运行不稳定，从而导致HardFault。只需要将单片机的运行频率降低就行，软件本身没有问题。联控智能STM32F405RG低压板的FOC例程的频率是168MHz，这个频率太高了。将主频降低至84MHz，而保持APB1 42MHz和APB2 84

联控智能24V无刷电机FOC5.4.3工程下载地址：https://pan.baidu.com/s/1AvbJA7iv6xg8x8kxFzA6wQ（提取码：sebj）本教程采用联控智能STM32F405RG低压单电机开发板，采用的无刷电机为联控智能24V无刷电机，如下图所示。单片机晶振大小为8MHz，驱动电机使用了3个IR2101S预驱芯片和6个IRF540N N-MOS管。单片机的运行频率为84MHz。虽然STM32F405RG的最高运行频率是168MHz，但是可能是因为板子上滤波电容的滤

联控智能高压板降压小模块的电路图如下：其中VIPER12A是降压芯片，是ST公司出的SMPS（开关电源）控制芯片，利用buck型电路降压。（注意buck是降压的意思，boost是升压的意思）该小模块是作用是将高压板的输入电压降到13.5V左右，供预驱芯片使用。然后用LM2596S-5.0把13.5V电压降压到5V，再用一个AMS1117降压到3.3V，给单片机供电。小模块必须接了负载以后（也就是插在他的板子上），万用表测输出端的电压测出来才是13.5V。如果不接负载，测出来就是20~33V的

程序下载地址：https://pan.baidu.com/s/1gSrfLV3KZ4wMw1B5LAwrXQ（提取码：t8pf）本程序通过方波驱动联控智能的无刷电机。开发板为联控智能低压板，使用的单片机为STM32F405RG，晶振的大小为8MHz，如下图所示。程序实现了电机正转、反转、停转、速度增加和速度减小这五种功能，分别由按键1~5控制。程序为开环控制，没有实现PID速度闭环，也没有利用开发板上的各种电路保护器件（如MOS管过流保护、总电源过压保护等等）。所以，在运行程序前，一定要保证开发板供电电压