Ubuntu18.04安装ROS Melodi

设置软件源

国外源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'` 

国内源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'		#中科大源	
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'		#清华源

设置最新密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
sudo apt install rospack-tools
sudo apt install net-tools

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

加载环境设置文件

source /opt/ros/melodic/setup.bash

创建并初始化工作目录

ROS使用一个名为 catkin 的ROS专用构建系统。为了使用它，用户需要创建并初始化
catkin工作目录，如下所示。除非用户创建新的工作目录，否则此设置只需设置一次。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
 
cd ~/catkin_ws/src
 
catkin_init_workspace

目前，只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中，使用catkin_make命令来构建

cd ~/catkin_ws/
 
catkin_make

设置环境变量

# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

# Set ROS Network
#ifconfig查看电脑ip地址
#打开~/.bashrc添加
export ROS_HOSTNAME=***.***.***.***
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:12338
 
# Set ROS alias command 快捷指令
alias sdsb="source ./devel/setup.bash"

小海龟测试、打开三个终端

分别定位到工作目录

#终端1
sdsb
roscore

#终端2
sdsb
rosrun turtlesim turtlesim_node

#终端3
sdsb
rosrun turtlesim turtle_teleop_key