ubuntu18.04 安装 ros melodic

最新推荐文章于 2025-04-15 14:53:28 发布

xu0xiang

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分类专栏： ros+qt 文章标签： ubuntu linux 运维

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/xu0xiang/article/details/130420279

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该文章提供了一步一步的指导，包括在Ubuntu18.04上安装ROSMelodic桌面完整版，更换中科大源，设置环境变量，初始化catkin工作空间，并进行ROS基本功能的测试。主要步骤涉及安装基础软件，更新源，安装ROS，配置环境，以及运行turtlesim示例。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

参考：

ROS安装（Ubuntu18.04 melodic）_ubuntu18.04安装ros melodic_deavn2236的博客-优快云博客

一。安装ubuntu18.04，选择英文版，避免设置locales

二。安装输入法，其他软件

sudo apt install build-essential gdb

三。更换为中科大的源：

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

四。设置密钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

五。安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

六。配置全局环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

七。安装打包工具依赖

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

八。初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

第一条命令会出问题

访问以下网址：

raw.githubusercontent.com

在 ipAddress.com 找到 raw.githubusercontent.com 的真实IP，填入 /etc/hosts

185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

你用的时候的IP可能不同

九。创建并初始化工作目录：

ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它，用户需要创建并初始化

catkin工作目录，如下所示。除非用户创建新的工作目录，否则此设置只需设置一次。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
 
cd ~/catkin_ws/src
 
catkin_init_workspace

目前，只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中，使用catkin_make命令来构建

cd ~/catkin_ws/
 
catkin_make

十。设置环境变量（暂时没用到）

sudo apt install net-tools
gedit ~/.bashrc

# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
 
# Set ROS Network
#ifconfig查看你的电脑ip地址
export ROS_HOSTNAME=192.168.89.135
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
 
# Set ROS alias command 快捷指令
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

十一：测试，开3个窗口，每个窗口执行一条命令。一只乌龟爬来爬去

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key