FreeRTOS基本介绍、列表、移植、值得注意的点

1、FreeRTOS：

（1）调度策略使用了抢占式调度和时间片调度的结合，不同级别间的任务抢占式调度，同级别任务采用时间片调度。采用了动态内存申请。

（2）任务优先级：数字越高，任务优先级越高。STM32中最大为32-1

（3）时间片的长度，依据滴答定时器的设定。滴答定时器为最高优先级

（4）任务切换：高优先级会延时释放CPU控制权

电机控制任务balance：100Hz频率运行，优先级为4（vTaskDelayUntil()函数）

OLED显示任务show： 1Hz频率运行，优先级为3（vTaskDelayUntil()函数）

消息帧任务modbus：优先级为0，没有更高优先级任务抢占时会一直运行

 (但这样相当于一直占用空闲CPU的资源，设置为更高优先级可能会更好)

vTaskDelayUntil()函数：FreeRTOS中任务延时函数之一，让任务按照指定周期性方式运行。会使任务挂起，直至指定时间到达为止。时间为：上次此任务运行的时间+周期频率。

（5）任务堆栈：任务切换时，存储任务数据的内存区域。设置为了512

（6）滴答定时器

时间节拍频率设置为1000，周期1ms

初始化于delay_init(u8 SYSCLK)函数，SYSCLK=168

reload是滴答定时器的计数值。

reload = SYSCLK*100000/configTICK_RATE_HZ = 168*1000000/1000 = 168*1000

所以单次时间：reload/168M = 1ms

（7）开始任务start_task：用于创建其他任务

（8）临界区：相当于关中断，关闭所有优先级的中断

创建完start_task任务后退出临界区

（9）任务调度器的挂起：未关闭中断，只是停止任务的切换，不会被其他任务打断

仅仅防止了任务间的资源争夺

vTaskSuspend()、vTaskResume()挂起单个任务

（10）FreeRTOS的中断管理：

通常只能管理5~15优先级的，通过portDISABLE_INTERRUPTS()，优先级分组默认为4，