正度科技【地图编辑软件】-AGV小车参数设置-运行参数

原创 于 2025-12-15 23:34:13 发布 · 591 阅读 · 10 ·
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AGV运行参数

点击菜单【AGV小车】->【小车参数设置】，弹出"参数设置对话框"，第三个标签就是【运行参数】

ID参数名称参数参考值参数说明
1AGV_RUN_SPEED0.5小车运行最大速度m/s
2AGV_RUN_SLOW_SPEED0.2小车障碍慢速运行速度m/s
3AGV_SPEED_ADD_ACC0.2小车加速加速度
4AGV_SPEED_DEC_ACC0.2小车减速加速度
5AGV_CURVE_PATH_SPEED0.3小车弯道运行速度
6AGV_OFFSET_SLOW0.3小车偏轨道过大的速度
7AGV_MIN_RUN_SPEED0.1小车运行最小速度
8AGV_ROTATE_SPEED0.5小车旋转最大速度
9AGV_ROTATE_ADD_ACC0.2小车旋转加速加速度
10AGV_ROTATE_DEC_ACC0.4小车旋转减速加速度
11AGV_MIN_WHEEL_OMG0.04小车最小旋转角速度
12AGV_ROTATION_CONTROL_KP2.5小车运行旋转控制kp值
13AGV_LASER_OBS_USED0使用内部激光障碍检测设置 0不使用 1使用
14QRCODE_ANGLE_OFFSET_B0.0底部二维码角度偏移值
15QRCODE_ANGLE_ENC_B1底部二维码角度分辨率
16QRCODE_X_OFFSET_B0底部二维码位置X偏移值mm
17QRCODE_Y_OFFSET_B0底部二维码位置Y偏移值mm
18QRCODE_ANGLE_OFFSET_T0顶部二维码角度偏移值
19QRCODE_ANGLE_ENC_T1顶部二维码角度分辨率
20QRCODE_X_OFFSET_T0顶部二维码位置X偏移值mm
21QRCODE_Y_OFFSET_T0顶部二维码位置X偏移值mm
22AGV_DEVICE_ID1小车ID编号
23MOVE_MOTOR_AUTODISABLE1小车行走马达停车时自动失能控制 0 不失能 1 失能
24AGV_DRIVER_ANGLE_KP10舵轮控制Kp值
25DRIVER_INIT_SPEED_FAST10驱动轮初始化最大速度
26DRIVER_INIT_SPEED_SLOW0.5驱动轮初始化最小速度
27PLATFORM_LIFT_INIT_SPEED_FAST10举升平台初始化最大速度mm/s
28PLATFORM_LIFT_INIT_SPEED_SLOW5举升平台初始化最小速度mm/s
29PLATFORM_LIFT_SPEED_FAST30举升平台升降最大速度
30PLATFORM_LIFT_ACC10举升电机举升加速度
31PLATFORM_ROTATE_INIT_SPEED_FAST20旋转平台初始化最大速度
32PLATFORM_ROTATE_INIT_SPEED_SLOW2旋转平台初始化最小速度
33PLATFORM_ROTATE_SPEED_FAST60举升平台升降最大速度
34PLATFORM_ROTATE_ACC10旋转电机旋转加速度
35REPOSITION_LEAVEDISTANCE50重定位的时候小车移动距离值mm
36REPOSITION_MAXROTATIONANGLE5重定位的时候小车最大偏移角度
37REPOSITION_OK_DISTANCE5重定位精度距离mm
38REPOSITION_OK_ANGLE1重定位角度偏移允许值
39CARTCENTER_FRONT_DIS400小车中心距车头距离
40CARTCENTER_BACK_DIS400小车中心距车尾距离
41CARTCENTER_LEFT_DIS250小车中心距车左边距离
42CARTCENTER_RIGHT_DIS250小车中心距车右边距离
43LASER_OBS_INDEX_FRONT1前行激光障碍激光编号
44LASER_OBS_INDEX_BACK0后行激光障碍激光编号
45LASER_OBS_INDEX_LEFT0左移激光障碍激光编号
46LASER_OBS_INDEX_RIGHT0右移激光障碍激光编号
47FRONT_LASER_OFFSET_X0前激光头偏移小车中心坐标X值
48FRONT_LASER_OFFSET_Y0前激光头偏移小车中心坐标Y值
49FRONT_LASER_OFFSET_ANGLE0前激光头偏移小车中心坐标角度值
50BACK_LASER_OFFSET_X0后激光头偏移小车中心坐标X值
51BACK_LASER_OFFSET_Y0后激光头偏移小车中心坐标Y值
52BACK_LASER_OFFSET_ANGLE0后激光头偏移小车中心坐标角度值
53STEER_CONTROL_LINEAR_K100舵轮行驶的x,y偏移比率控制，越大调节越弱
54STEER_CONTROL_ANGLER_K1舵轮行驶的角度偏移比率控制，越大调节越弱
55AGV_TO_STOP_DISTANCE0.2小车停车提前减速距离 m
56STEER_WHEEL_ZERO_CONTROL0停止运行时舵轮回零标志 0 不回 1 回
57PLATFORM_DIFF_BLOCK_OFFSET0顶盘举升和降下时的障碍方案偏移值，0 不偏移
58PLATFORM_DIFF_SPEED_OFFSET1顶盘降下（空车）车速与顶升（满车）车速比，1 速度相同
59AGV_PARAETER_VERSION83小车参数版本，不用填
60SIDEPOS_LASERDISTANCE_L200左侧部定位激光头距离
61SIDEPOS_SENSOR_X_LF0左侧部定位前感应探头X输入点
62SIDEPOS_SENSOR_X_LB0左侧部定位后感应探头X输入点
63SIDEPOS_LASERDISTANCE_R200右侧部定位激光头距离
64SIDEPOS_SENSOR_X_RF0右侧部定位前感应探头X输入点
65SIDEPOS_SENSOR_X_RB0右侧部定位前感应探头X输入点
66AGV_ROTATE_MUSIC_TIPS0小车旋转时提示音指定 0为默认音乐
67AGV_LR_MOVE_MUSIC_TIPS0小车左右横移时提示音指定，0为默认音乐
68AGV_LASER_OBS_3D_USE1使用3D激光避障 0为不使用 1为使用
69AGV_OBS_3D_INDEX_FRONT1前行激光障碍3D激光编号
70AGV_OBS_3D_INDEX_BACK0后行激光障碍3D激光编号
71AGV_OBS_3D_INDEX_LEFT0左行激光障碍3D激光编号
72AGV_OBS_3D_INDEX_RIGHT0右行激光障碍3D激光编号
73AGV_BACK_MOVE_MUSIC_TIPS0小车后向移动时提示音指定 0为默认音乐
74AGV_SIDE_REPOSITION_MAX_ANGLE10小车侧边传感器精定位最大允许旋转角度
75EMSTOP_MOVE_MOTOR_AUTODISABLE0急停故障产生失能行走马达 0不失能 1失能
76REPOSITION_MOVEMAXSPEED0.1精定位动作时移动最大速度
77REPOSITION_MOVEMINSPEED0.05精定位动作移动最小速度
78REPOSITION_MOVESPEEDACC0.1精定位动作时移动速度加速度
79REPOSITION_ROTATIONSPEED0.2精定位动作旋转速度
80REPOSITION_ROTATIONSPEEDACC0.1精定位动作旋转加速度
81REPOSITION_TIMEDELAY1每步执行下一步的延时
82USE_OFFLINE_ALARM_FLAG0小车离线警告生效标志 0不生效 1生效
83MOTOR_RUN_MAX_SPEED3000小车行走马达最高转速
84MUSIC_PLAY_INTERVAL_TIME1音乐播报的时间间隔
85LASER_MINIMUM_AREA_MOVE0小车行走时激光障碍最小区域
86LASER_MINIMUM_AREA_ROTATE0小车旋转时激光障碍最小区域
87LASER_MINIMUM_AREA_BEGIN_TIME0小车遇到障碍物切换到最小障碍区域延时s
88LASER_MINIMUM_AREA_END_TIME0小车未遇到障碍物切换到最小障碍区域延时s
89AGV_STOP_MAX_CONTROL_FLAG0小车到站停车启动强纠偏启用标志
90AGV_STOP_LINEAR_K20小车到站停车偏移比率因子，舵轮小车
91AGV_STOP_ANGLER_K2小车到站停车角度旋转比率因子，舵轮小车
92AGV_STOP_ROTATION_P0.1小车到站停车旋转控制因子，差速小车
93AGV_STOP_ANGLE_OK_DIFF1.0小车到站停车最大角度偏差
94AGV_BLOCK_SLOW_DEC_ACC1小车障碍降速减速加速度
95AGV_EM_STOP_DEC_ACC1.5小车障碍停车减速加速度
96AGV_LOW_POWER_ALARM_VALUE0小车开始低电量语音播报的电量值
97MUSIC_ERROR_ALLOW_PLAY_TIMES0小车故障语音播放次数，0 不限次数
98MUSIC_ALARM_ALLOW_PLAY_TIMES0小车告警语音播放次数，0 不限次数
99MAGNETIC_SENSOR_DISTANCE_FB1000前后磁导航直线距离
100MAGNETIC_SENSOR_DISTANCE_LR1000左右磁导航直线距离
101NAVIGATION_FRONT_DIS200差速控制前瞻距离mm
102MAGNETICRAIL_DIR_F0前磁导航左右方向0正向1反向
103MAGNETICRAIL_DIR_B0后磁导航左右方向0正向1反向
104MAGNETICRAIL_DIR_L0左磁导航左右方向0正向1反向
105MAGNETICRAIL_DIR_R0右磁导航左右方向0正向1反向
106REFLECTBOARD_POS_OFFSET_X0反射板定位X偏移
107REFLECTBOARD_POS_OFFSET_Y0反射板定位Y偏移
108REFLECTBOARD_POS_OFFSET_ANGLE0反射板定位角度偏移

丰富的参数使得在遇到各种项目时，地图编辑软件可以适配调整，以适应不同的需求，具体的参数使用详解会在各个专题中再进行介绍，敬请期待！

RCS地图编辑器多层地图的应用要点
精通搬砖，资深技术砖家，在软件开发，人工智能，设备开发等领域都有研究。商业合作&交流学习可私信联系。
12-13 286
关注点可重点看：地图控件的开发，业务逻辑的参数集成，模型控制器运行和系统方案管理。垂直移动策略：对于需要垂直移动的情况（如使用电梯），需设定特定的调度规则，保证 AGV 的安全和效率。高效存储与加载：优化地图数据的存储格式和加载机制，减少内存占用和处理时间，提高 AGV 的响应速度。每个逻辑层对应实际的楼层或区域。全局路径规划：为每层创建独立的路径网络，并确保这些网络可以跨层连接，形成一个完整的全局路径系统。直观的编辑界面：提供易于使用的地图编辑工具，使用户能够方便地添加、修改和删除各个层次的内容。
Plant simulation AGV小车的相关知识点
weixin_43765541的博客
03-24 2771
所以，如果要使用传感器的仅当目标激活，通过判断目的地是否是设置的时候，要把AGV小车的这个属性关闭。不然就会报错。
正度科技【地图编辑软件】-AGV小车参数设置
ZD_Robot的博客
12-14 273
设置升降和旋转电机的分辨率、上下限位IO、电机型号。设置用户自添加、定义的电机属性，灵活扩展多种应用场景。对输入、输出IO进行定义，比如灯光控制、充电控制、遥控器控制、功能控制（急停、碰撞、复位IO信号）的设置添加其他485和232的通信设备接口（常见如电池通讯）具体更细致的参数含义及设置，我们会在专题中详解，敬请期待！
AGV小车的项目心得
m0_59620822的博客
03-11 3494
AGV小车是一种可以自主行驶的运输车辆，通常用于在工厂、仓库、物流中心等场所进行货物搬运和运输。AGV小车可以根据预设的路径和程序进行自动导航，通常使用激光、红外线、磁导航等技术来感知环境和定位。它们可以根据需要搭载不同类型的货物，如托盘、箱子等，并可以与其他自动化系统集成，实现智能化的物流运输。AGV小车的种类现如今市面上存在大体分为：潜伏式，背负式,叉车式，料箱式，重载式，牵引式潜伏式小车可以在地板下运行，因此不会占用地面空间。这对于那些需要最大程度利用空间的工厂或仓库来说是非常有利的。
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观成科技:Zloader木马家族加密流量分析
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摘要：Zloader木马最初作为银行木马Zeus的下载器，现被广泛用于勒索软件投递。其采用多种加密通信技术规避检测：1）DGA技术生成随机域名；2）DNS隧道隐藏数据；3）HTTPS加密通信；4）Websocket掩码加密。最新版本通过会话密钥强化DNS隧道加密。观成科技利用AI模型结合TLS指纹检测HTTPS加密流量，持续通过行为分析和机器学习应对加密威胁。研究表明，恶意软件正不断升级流量对抗技术，凸显加密流量检测的重要性。（149字）
plant simulation 2302AGV小车运行代码
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<think>我们正在讨论PlantSimulation软件中的AGV（自动导引车）模块。用户需要2302版本AGV小车运行的代码示例或实现方法。由于PlantSimulation使用其特有的编程语言（类似于SimTalk），我们将提供相关代码片段和解释。注意：PlantSimulation中的AGV模块通常通过图形界面配置和少量代码控制。核心控制逻辑包括路径网络定义、AGV调度、任务分配等。实现步骤：1.创建AGV系统：包括路径网络（Tracks）、控制点（ControlPoints）、车辆（AGVs）等。2.定义AGV任务：通常将运输任务（Transporter）分配给AGV，任务包括从A点取货，运送到B点。3.编写控制逻辑：可能需要在控制点或AGV上编写Method来控制行为（如路径选择、避让等）。示例代码：一个简单的AGV运输任务假设我们有一个AGV，一个装载站（LoadingStation）和一个卸载站（UnloadingStation）。当装载站有货物时，AGV将其运送到卸载站。步骤：a.在模型中创建对象：一个AGV（从AGV工具箱拖入），两个站点（Source和Destination）。b.使用连接工具将站点连接到路径网络。c.编写Method（例如在装载站的Exit控制中）来分配运输任务。代码示例（在装载站的Exit控制中）：```isdo@.move(目的地卸载站);--将当前实体（货物）移动到卸载站end;```但是，更常见的做法是通过AGV调度器（Dispatcher）来分配任务。我们可以创建一个调度器Method，例如：```isagv:object;--AGV对象transporter:object;--要运输的货物destination:object;--目的地do--获取可用的AGV（这里简化处理，实际可能需要判断AGV状态）agv:=AGV_List.first;--假设AGV_List是一个包含所有AGV的列表--获取等待运输的货物（例如在装载站队列中）transporter:=LoadingStation.cont;--假设装载站当前有一个货物--设置目的地（这里假设目的地是固定的卸载站）destination:=UnloadingStation;--分配任务给AGV：将货物从装载站运到卸载站agv.move(transporter,destination);end;```注意：以上代码仅为示意，实际使用需要根据模型的具体设置调整。高级功能：PlantSimulation2302的AGV模块支持更复杂的功能，如多AGV协同、避让规则、路径优化等。这些通常可以通过AGV的属性设置和路径网络中的控制点编程实现。例如，在控制点上可以编写方法控制AGV的停止、等待、改变速度等：```(控制点上的控制方法)if@.currentSpeed>1then@.stop;end;```参考资源：1.PlantSimulation帮助文档（搜索AGV相关主题）2.官方示例模型（通常安装目录下有AGV示例）由于我们无法直接运行PlantSimulation环境，请根据您的模型调整代码。§§相关问题§§1.PlantSimulation中如何设置AGV的路径网络？2.如何实现多AGV协同工作避免碰撞？3.PlantSimulation中AGV调度器（Dispatcher）如何编写？4.如何监控AGV的运行状态（如空闲、忙碌）？</think>### Plant Simulation 2302 AGV小车运行代码示例 在Plant Simulation 2302中，AGV（自动导引车）系统的实现通常涉及以下核心组件和代码逻辑： #### 基础实现步骤 1. **创建路径网络** 使用`Track`对象定义AGV行驶路径： ```plant-simulation is trackNetwork: object; do trackNetwork := .MaterialFlow.Track.create; -- 创建轨道网络 trackNetwork.addNode(0,0); -- 添加节点坐标 trackNetwork.addNode(10,0); trackNetwork.addEdge(1,2); -- 连接节点 end; ``` 2. **初始化AGV小车** 创建AGV并设置参数： ```plant-simulation is myAGV: object; do myAGV := .MaterialFlow.AGV.create(trackNetwork); -- 绑定轨道网络 myAGV.name := "AGV_01"; myAGV.maxSpeed := 2.5; -- 最大速度(m/s) myAGV.capacity := 1; -- 运输容量 myAGV.moveToNode(1); -- 初始位置 end; ``` 3. **运输任务分配** 通过方法触发运输指令： ```plant-simulation is transporter: object; do transporter := Source.cont; -- 从源获取物料 myAGV.move(transporter, Destination); -- 运送至目标 end; ``` #### 完整工作流程示例 ```plant-simulation is agvSystem: object; agv1, agv2: object; trackNet: object; do -- 创建轨道网络 trackNet := .MaterialFlow.Track.create; trackNet.addNode(0,0); -- 装载站 trackNet.addNode(20,0); -- 卸载站 trackNet.addNode(10,5); -- 中转点 trackNet.addEdge(1,3); trackNet.addEdge(3,2); -- 创建AGV系统 agvSystem := .MaterialFlow.AGVSystem.create(trackNet); -- 添加AGV小车 agv1 := agvSystem.addAGV; agv1.name := "AGV_01"; agv1.moveToNode(1); agv2 := agvSystem.addAGV; agv2.name := "AGV_02"; agv2.moveToNode(3); -- 自动分配任务 agvSystem.autoRoute := true; -- 启用自动路径规划 -- 事件触发运输 Source.exitController := (is do agvSystem.move(@, Destination); -- @代表当前实体 end); end; ``` #### 关键功能说明 1. **路径规划** 使用`findShortestPath`方法动态规划路径： ```plant-simulation path := trackNet.findShortestPath(startNode, endNode); myAGV.setPath(path); ``` 2. **避碰控制** 在轨道段设置控制点实现避让： ```plant-simulation is ctrlPoint: object; do ctrlPoint := trackNet.getEdge(1,3).addControlPoint(0.5); -- 中点设控制点 ctrlPoint.onOccupy := -- 占用时触发逻辑 (if otherAGV.speed > myAGV.speed then myAGV.wait(5); end); end; ``` 3. **状态监控** 实时获取AGV信息： ```plant-simulation print agv1.position; -- 当前位置 print agv1.destination; -- 当前目标 print agv1.load; -- 当前负载 ``` > **注意事项** > - AGV速度单位：**米/秒**（Plant Simulation标准单位） > - 必须启用`AGVSystem`的`autoRoute`属性实现自动调度 > - 使用`EventController`处理并发任务冲突[^1] 官方建议参考内置示例模型： `Help > Example Models > Material Flow > AGV System`[^2]
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