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智能之欣
这个作者很懒，什么都没留下…
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AirSim相机、IMU内外参分析(VIO、vSLAM)
假设你想通过AirSim获取仿真数据运行VIO或者生成点云等等，现在你可以获得图像、IMU以及真值，但是你又不知道这些传感器之间的外参如何定义？相机的内参又是多少？AirSim的接口坐标系定义又是如何？那么这篇文章将会尝试对AirSim做一个剖析。原创 2022-03-16 17:37:36 · 4250 阅读 · 0 评论 -
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VINS-Mono在AirSim上跑通，主要介绍了IMU参数配置、相机参数设置以及关于AirSim发布数据问题的可能的方法原创 2022-02-19 19:35:44 · 2616 阅读 · 0 评论 -
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AirSim中获取视觉、惯性数据方法研究最近在做AirSim中部署V-SLAM，抽空将之前尝试的许多种AirSim获取数据的方法大致总结了一下原创 2022-02-19 19:28:10 · 2424 阅读 · 7 评论 -
BAL数据集格式解读
BAL数据集格式解读在学习BA时用到BAL数据集, 这里记录一下我学习笔记。BAL数据集的地址：Bundle Adjustment in the Large官网上关于数据集给出的解释如下：<num_cameras> <num_points> <num_observations><camera_index_1> <point_index_1> <x_1> <y_1>...<camera_index_nu原创 2021-08-24 11:21:48 · 2506 阅读 · 4 评论