双目视觉测距原理深度剖析：一个被忽略的小问题

这里不对双目视觉测距的原理进行过多讨论，而是针对其中一个容易被忽视的小问题，讲一下我的学习所得，欢迎大家批评指正。

参考博客：

双目测距的原理可以参考如下博客，讲解的都很详细：

1. 双目视觉测距原理，数学推导及三维重建资源
2. 双目相机–双目视差与深度距离关系推导详解

问题引入

我在学习上述两个博客时发现，两者对于双目视觉深度值计算公式的推导过程有些细微的出入。
如图1所示，其中$x_l$与$x_r$分别为左右相机像平面上的成像点距主点的距离（$x$方向），可以理解为$x_l$与$x_r$是在相机坐标系测得的。

图1

如图2所示，其中 x R x_R x