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$南山种豆$
这个作者很懒，什么都没留下…
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SLAM环境配置：Ubuntu16.04+Clion+Eigen+Ceres+g2o+Sophus+PCL+OpenCV+测试代码
考虑到linux系统可能会出现很多bug，导致需要反复重装系统，所以这里对自己配置SLAM环境的相关细节进行记录，权当做个笔记。linux使用Ubuntu16.04，安装要点如下：制作启动盘软件：deepin-boot-maker 1.1IDE：Clion...原创 2019-06-12 12:37:18 · 3760 阅读 · 3 评论 -
ORB-SLAM2：(一)环境配置&源码编译
环境：ubuntu16.04 + kinetic + kinect2IDE：CLion_2019.1.3环境配置ROS安装参考：ROS 不能再详细的安装教程–小萌是个球kinect2驱动安装参考：Ubuntu16.04安装KinectV2驱动Pangolin安装参考：ubuntu16.04+Pangolin安装其他参考：SLAM环境配置：Ubuntu16.04+Clion+E...原创 2019-06-21 13:49:40 · 1144 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2：(二)Monocular/Stereo/RGB-D数据集
环境：ubuntu16.04 + kinetic + kinect2IDE：CLion_2019.1.3环境配置ROS安装参考：ROS 不能再详细的安装教程–小萌是个球kinect2驱动安装参考：Ubuntu16.04安装KinectV2驱动Pangolin安装参考：ubuntu16.04+Pangolin安装其他参考：SLAM环境配置：Ubuntu16.04+Clion+E...原创 2019-06-21 14:11:51 · 2401 阅读 · 1 评论 -
ORB-SLAM2：(三)仿真实现&kinect2在线定位建图
基于ORB-SLAM2跑仿真环境原创 2019-06-21 14:41:40 · 4980 阅读 · 2 评论 -
VIO标定IMU随机误差：Allan方差法
在IMU采集数据时，会产生两种误差：确定性误差和随机性误差，为获得精确的数据，需要对上述两种误差进行标定。标定方法确定性误差和随机误差的成因和标定方法各不相同。确定性误差确定性误差主要包括bias(偏置)、scale(尺度)、misalignment(坐标轴互相不垂直)等多种。随机误差随机误差主要包括：高斯白噪声、bias随机游走；IMU标定常用的Allan方差工具，主要有以下...原创 2019-07-16 16:59:15 · 10155 阅读 · 11 评论 -
《视觉SLAM十四讲》ch13.3：三角化公式推导及代码详解
前言《视觉SLAM十四讲–ch13.3》单目稠密重建代码中的三角化过程，不像第7章直接调用OpenCV中的triangulation()函数求解，而是自己根据公式计算、并使用克莱姆法则对方程组进行求解，得出深度信息。但代码中对有关公式的推导及与公式的对应关系讲解的不甚清楚，这里对该三角化过程进行公式推导，并与实现代码对应起来，方便大家理解。公式推导当通过极线搜索和块匹配确定参考帧与当前帧的...原创 2019-08-13 14:08:11 · 3167 阅读 · 2 评论 -
SLAM常见面试题
单目单目SLAM流程单目SLAM流程是：初始化–PnP–PnP……。具体方法是依赖对极几何的相关知识，根据2D-2D匹配点对计算本质矩阵（或基本矩阵），并对其进行分解得到相机运动，再依据三角化原理计算特征点距离。至此即得到3D-2D匹配点对，后续的相机位姿的估计就是PnP问题了。初始化初始化的意义是求取两个图像间的运动和特征点距离，初始化之后的运动都以初始化时的平移作为单位1，这称...原创 2019-09-30 08:41:51 · 2042 阅读 · 0 评论 -
SLAM常见面试题集锦
前言在备战秋招时，发现SLAM相关的知识点比较庞杂零碎，网上对于常见的面试题也没有全面的集锦可以参考复习，所以参考我找到的一些面试题，自发整理了一些常见的问题及参考答案。参考答案是博主参考大佬的回答及自己的理解给出的，用于自己秋招备战使用的，所以答案都力求准确、简洁。但奈何能力有限，答案仍可能存在错误或者瑕疵，欢迎留言批评指正。当然这里整理的也不全面，只是略尽绵薄之力，希望对大家有所帮助。另外...原创 2019-09-30 09:46:19 · 6020 阅读 · 1 评论