用于大规模视觉定位的直接2D-3D匹配（IROS 2021)

• 论文标题：Recalling Direct 2D-3D Matches for Large-Scale Visual Localization

• 作者：Zhuo Song1 , Chuting Wang2 ,  Yuqian Liu3 ,  Shuhan Shen1*

• 来源：IROS 2021

• 论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9635897/

• 整理：HT

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摘要：估计图像相对于 3D 场景模型的 6 自由度相机位姿，称为视觉定位，是许多计算机视觉和机器人任务中的一个基本问题。在各种视觉定位方法中，直接 2D-3D 匹配方法由于其计算效率高，已成为许多实际应用的首选方法。在大规模场景中使用直接 2D-3D 匹配方法时，可以使用词汇树来加速匹配过程，但这也会引起量化伪像，从而导致内点率降低，进而降低了定位精度。为此，本文提出了两种简单有效的机制，即基于可见性