第1章 机器人SLAM定位入门最全知识体系及资料推荐入门

目录

第一章 视觉SLAM学习总结

1.1 书籍推荐

1.2 公开课推荐

1.3 网站学习推荐

1.4 博客

1.5 会议

1.6 期刊

1.7 学者

第二章 视觉SLAM研究方向

2.1 视觉SLAM国际上主流开源框架

2.1.1 MoNoSLAM

2.1.3 ORB-SLAM（继承并改进PTAM）

2.2 SLAM国内研究及现状

2.2.1 国内研究：

2.2.2 研究难点：

2.3 研究思路

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前言:笔者于2017年读研开始选择视觉SLAM作为自己的研究方向，到工作从事建图及定位相关工作已经快7年了，深知研究SLAM的不易。本专栏博客将工作所用的C++、ROS、SLAM理论及开源算法进行系统总结，希望带领大家系统入门SLAM，了解机器人及其自动驾驶工作中真正的SLAM定位。首先，SLAM涉及的知识多而杂，如需要掌握计算机相关知识（涉及ubuntu编译环境、c++、cmake及git等）、数学知识、ROS、SLAM理论及改进创新等，下面是学习机器人SLAM所用到的知识体系思维导图。本专栏博客将按照下面思维导图逐一进行知识总结，帮助大家快速入门并了解工作中SLAM真正用到的知识。

第一章 视觉SLAM学习总结

1.1 书籍推荐

（1）机器人必读经典书籍：

Thrun S, Burgard W, Fox D. 《Probabilistic robotics》[M]. Cambridge, USA: MIT Press, 2005（概率机器人）；

《Principles of Robot Motion Theory，Algorithms and Implementation》。

（2）会议论文文集：

《Robotics: Science and Systems》. Cambridge, USA: MIT Press

会议进展网站：Robotics: Science and Systems - Online Proceedings

（3）SLAM入门书籍：

《SLAM for Dummies》

（4）SLAM入门教材吐血推荐，对深入理解SLAM实质非常有帮助：

《STATE ESTIMATION FOR ROBOTICS》（状态估计）

（5）关于Graph-SLAM的教程，包含位姿变换、传感器模型、图优化以及SLAM中的稀疏性求解：

《Course on SLAM》

（6）加州伯克利的一本2D LIDAR SLAM小书

《Loop Closure Transformation Estimation and Verification Using 2D LiDAR Scanners》

（7）多视图几何官网课程和代码：

Multiple View Geometry in Computer Vision

1.2 公开课推荐

（1）内含大量SLAM公开课相关资料（PPT、音视频文件）

Robot Mapping - WS 2015/16 - Arbeitsgruppe: Autonome Intelligente Systeme

（2）YouTube的Cyrill Stachniss主页（课堂讲授SLAM的视频集）

https://www.youtube.com/channel/UCi1TC2fLRvgBQNe-T4dp8Eg

（3）内含Andrew Davison的SLAM公开课资料