《OpenDRIVE1.6规格文档》6

最新推荐文章于 2024-09-26 19:50:26 发布

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#自动驾驶 #高精地图

本文详细解读了OpenDRIVE中的交通标志控制、铁路轨道结构、转辙器与车站设计，以及控制器在交通模拟中的作用，涵盖了标志的车道有效性、标志依赖、放置规则和铁路专有元素的定义。

12 标志

如图95所示，标志是指交通标志、交通灯以及为控制和规范道路交通所设的路标。
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图95 OpenDRIVE中的标志

标志具备不同的功能和属性：

标志用于控制交通行为，例如限速和转弯限制。除此之外，它们还用于警示道路交通路上的危险情况。
它们可以是静态或动态的，例如停车标识这样的静态标志并不会改变其传递信息。而例如交通灯等动态标志可在仿真过程中改变其传递信息，它们的状态均可在OpenSCENARIO中得到定义。

必须根据特定的道路对标志进行放置，并通过使用s和t坐标相对于道路参考线对标志的位置进行描述。标志的放置方式必须能够清晰显示出标志所属哪条道路或车道以及它们的生效点。此外，必须要避免模糊的诠释。每个国家的交通规则都有所不同，由此属性@country将用于详细说明标志的所属国。在OpenDRIVE中放置标志时，应考虑各国不同的法律和交通规则。规则生效的年份用于标明法律的更改情况。标志的高度和宽度不是必须存在的，但为能恰当地描述标志，建议使用高度和宽度。若路标没有与交通绑定，则不能将它定义为标志，此类路标只会被定义为物体。带有属性@type和@subtype的标志只有与@country和@countryRevision相结合时才具有唯一性。
在这里插入图片描述

图96 标志的宽度和高度

在OpenDRIVE中，标志用<road>元素里的<signals>元素来表示。
在这里插入图片描述

图97 标志的UML模型

属性，t_road_signals。<signals>元素是包含所有沿路标志的容器。t_road_signals_signal。该属性用于提供沿道路标志的信息，它由一个主元素和一个可选车道有效性元素所组成。标志的标签是<signal>。

表63 标志元素的属性

名称	类型	单位	值	描述
s	t_grEqZero	m	[0;∞[	s坐标
t	double	m	]-∞;∞[	t坐标
id	string	-	-	标志在OpenDRIVE文件中的唯一性ID
name	string	-	-	标志的名称；可被任意选择。
dynamic	t_yesNo	-	yes, no	标明了标志是动态还是静态的。示例：交通灯是动态的。
orientation	e_orientation	-	+, -, none	+在正s方向有效，-在负s方向有效，none在两个方向有效。
zOffset	double	m	]-∞;∞[	从道路到标志底部边缘产生的z偏移；同时也是物体的垂直间隙；且相对于参考线。
country	e_countryCode	-	-	道路的国家代码，见ISO 3166-1, alpha-2代码。
countryRevision	string	-	-	-
type	string	-	-1, none	根据国家代码而定的类型标识符或"-1" / “none”。参见其他另外文件。
subtype	string	-	-	根据国家代码而定的子类型标识符或"-1" / “none”
value	double	-	-	标志的值；若值已被给定，则必须搭配单位来使用。
unit	e_unit	-	-	@value的单位
height	t_grEqZero	m	[0;∞[	标志的高度，从标志底部边缘开始测量
width	t_grEqZero	m	[0;∞[	标志的宽度
text	string	-	-	与标志相关的附加文本，如关于城市边界的文本为"City\nBadAibling"
hOffset	double	rad	]-∞;∞[	标志的偏航角偏移(若方向等同于"“或”-“，则相对于@orientation)；若方向等同于"none”，标志的偏航角偏移则相对于参考线
pitch	double	rad	]-∞;∞[	标志的俯仰角度，相对于惯性系(xy平面)
roll	double	rad	]-∞;∞[	标志在采用俯仰角后的横滚角角度，相对于惯性系(x´´y´´平面)

XML示例，

<signals>
    <signal>
        s="3981.4158159146"
        t="-14.0503"
        id="5000162"
        name="Vorschriftzeichen"
        dynamic="no"
        orientation="+"
        zOffset="3.8835"
        country="DE"
        countryRevision="2017"
        type="274"
        subtype="100"
        value="100"
        unit="km/h"
        height="0.77"
        width="0.77"
        hOffset="0.0"
    <signal/>
</signals>

规则，以下规则适用于标志：

标志必须有具体的类型和子类型。
若已有标志存在，标志必须优先于其它交通规则得到使用。
必须使用@country属性添加国家代码来指代各国特定的规则。
可使用属性@countryRevision来说明交通规则的生效年份。
标志可对单一方向或两个方向有效。
标志可为动态或静态。

相关内容：道路、标志放置、控制器。

12.1 针对标志的车道有效性

标志默认为对一条道路上的所有车道均有效。借助车道有效性，则可以将标志的有效性限定于某特定车道。标志在图98中以路标的形状出现，并规定了不同车道的限速。
在这里插入图片描述

图98 带有(路标形状)标志的车道

在OpenDRIVE中，车道有效性用<signal>元素里的<validity>元素来表示。规则，以下规则适用于有效性元素：一个标志可对一条或多条车道有效。相关内容：标志、标志依赖、标志放置。

12.2 标志依赖

标志依赖指的是一个标志对另外一个标志输出的控制。例如，当交通灯变红时，警示灯可以自动开启。
在这里插入图片描述

图99 特定于车道以及类型的限速

关于依赖类型的规则在应用中得到定义，并不存储在OpenDRIVE中。在OpenDRIVE中，标志依赖用 <signal>元素里的<dependency>元素来表示。属性，t_road_signals_signal_dependency。标志依赖指的是一个标志控制着另外一个标志的输出。一个标志可有多个依赖元素。

表64 依赖元素的属性