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RSS订阅原创 3d点在立方体内（numpy，不使用for循环）
python 代码，使用numpy同时判断多个3d点与多个3d立方体的包含关系，不使用for循环
2024-10-29 20:32:25
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原创 pytorch模型保存与加载总结
pytorch模型保存与加载方式、打包保存tar、多卡训练遇到的问题、torch.jit、加载预训练模型、保存模型再加载精度损失
2022-10-13 18:46:34
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原创 openpose脚部标注问题梳理
openpose论文中使用的脚部关键点标注有明显的错误，个人使用此数据集训练模型没能获得较理想的结果，通过查找发现此问题
2022-08-03 14:42:06
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原创 深度学习模型显示工具netron
深度学习模型显示工具netronnetron是很不的深度学习模型显示工具netron支持显示大多数的深度学习模型，不支持pytorch生成的pt或者pth文件，但是将这两种文件转为onnx格式，netron是支持的安装其他的系统个人还没有尝试过，但是github地址中有，个人暂时只在ubuntu下安装了，很简单pip install netron代码import torchimport torch.nn as nnimport netron...
2021-10-12 15:28:13
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原创 在windows10上配置深度学习GPU开发环境
个人环境系统：windows10显卡：3090*2cuda: 11.1cudnn: 8.2.2pytorch: 1.8.0tensorflow: 2.5.0
2021-08-30 10:32:32
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原创 VSCODE+PLANTUML环境配置
VSCODE+PLANTUML环境配置安装JAVA下载地址：https://www.oracle.com/java/technologies/javase-downloads.html选择对应自己电脑版本的安装包，个人下载的是jdk-16.0.1_windows-x64_bin.exe版本勾选接受即可下载配置环境：选择环境变量，打开环境变量对话框，单击下方【系统变量】下的【新建】按钮，变量名为：JAVA_HOME，对应的变量值为jdk安装的目录，如下图所示：
2021-06-26 10:54:29
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原创 判断点在凸多边形內
判断点在凸多边形內判断点在凸多边形内的算法有很多，可以参考链接3，个人尝试使用了同侧法，此处也只解析这个方法算法原理：同侧法是判断点在向量哪一侧的一个方法，这个算法的概念是来自于参考文献一，参考文献一判断的是点在三角形内。通过对这个算法的尝试，发现这个算法完全可是适用于任意凸多边形。判断点在多边形内的设计思路也很简单，就是将凸多边形想象成首位相连方向都是顺时针或者是逆时针的一组向量（一定是AB,BC,CA，如下图，一定不能出现AB,BC,AC这种向量首尾不能衔接的情况），被凸多边形.
2021-06-17 20:28:57
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原创 python 字符串前加u，r，b，f的作用
python 字符串前加u，r，b，f的作用：字符串前缀u示例：a = u'恭喜发财'作用：后面字符串以 Unicode 格式进行编码，一般用在中文字符串前面，防止因为源码储存格式问题，导致再次使用时出现乱码。说明：简单试了两下，没有发现不加u异常的情况，可能我用来测试的代码，写的太简单了，这个位置后期补，也请路过的大牛给与指点字符串前缀r示例：a = r'bbbbbbbbb\n'作用：去掉反斜杠的转义机制说明：在cmd下输入'\..
2021-06-17 15:38:19
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原创 深度学习目标检测算法梳理
梳理目标:整理自己在入门深度学习目标检测领域时读取的一些论文和对一些论文方法的见解。便于自己记忆和梳理思路，仅供参考。发展历程：思路整理:阅读过的内容:R-CNN、SPP-Net、Fast R-CNN、Faster R-CNN、YOLO v1、SSD、YOLO v2、FPN、Mask R-CNN、YOLO v3基于传统机器学习的目标检测方式：在梳理深度学习目标检测前，个人还是喜欢首先梳理一下传统机器学习的目标检测方式，因为深度学习的目标检测方式是在传统机器学...
2021-05-19 09:33:16
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原创 Windows下PCL环境配置 由于找不到pcl_filters_release.dll
Windows下PCL环境配置软件版本：Windows10、PCL1.8.1、VS2017参考链接：https://www.cnblogs.com/waterbbro/p/11960616.html遇到的坑：环境变量的设置：问题描述：我在安装的时候虽然也选择了加入到系统环境中但是仍然遇到报错：解决办法：为此在环境变量的系统变量中加入D:\Program Files\PCL 1.8.1\bin D:\Program Files\PCL 1.8..
2021-05-13 10:09:50
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原创 Ubuntu下SLAM环境配置
Windows下PCL环境配置软件版本：Windows10、PCL1.8.1、VS2017参考链接：https://www.cnblogs.com/waterbbro/p/11960616.html遇到的坑：环境变量的设置：问题描述：我在安装的时候虽然也选择了加入到系统环境中但是仍然遇到报错：解决办法：为此在环境变量的系统变量中加入D:\Program Files\PCL 1.8.1\bin D:\Program Files\PCL 1.8..
2021-05-12 13:50:30
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原创 Automatic Targetless Extrinsic Calibration of a 3D Lidar 翻译
3D激光雷达的自动无目标外部校准摘要本文报告了一种基于交互信息（MI）的算法，用于3D激光扫描仪和光学相机系统的自动外部校准。 通过使用MI作为注册标准，我们的方法无需任何特定的校准目标就可以在原地工作，这使其在现场校准中变得可行。通过最大化在传感器测量的表面强度之间获得的互信息来估算校准参数。我们对克拉美-罗下界进行了后期计算，结果表明，对于足够数量的视图，估计参数的样本方差从经验上可达到克拉美-罗下界。此外，我们将校准结果与独立的地面真实性进行了比较，并观察到，随着视野数量的增加，平均误差在经验
2021-05-11 18:03:46
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原创 ubuntu16.04下配置PCL-1.9.0 解决坑virtual memory exhausted无法分配内存
环境：虚拟机Ubuntu16.04pcl-1.9.0（pcl-1.10.0失败）vtk6.2（vtk7.1.0成功）安装：安装依赖：sudo apt-get updatesudo apt-get install git build-essential linux-libc-devsudo apt-get install cmake cmake-guisudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-...
2021-05-11 11:48:10
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原创 pytorch从训练到部署
说明：最近梳理了从pytorch训练模型，到模型转换，到使用C程序运行模型的一整套过程，结构简单易用理解。由于代码行数比较多就不一一写到文章中了，只讲每个功能主要的代码贴出来了，相信有一些基础的人就已经能够运行了。感谢参考内容的作者关于在Ubuntu系统上配置深度学习开发环境https://blog.youkuaiyun.com/XDH19910113/article/details/111470521训练模型代码名：catdog（原名pytorch-train-test-onnx）核心代码：def
2021-04-23 15:01:14
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原创 整理CIFAR-10数据集
程序功能 ：解析下载并解压好的 CIFAR-10数据集，生成图像代码：import pickle as pimport numpy as npfrom PIL import Imageimport osclslist = ['airplane', 'automobile', 'bird', 'cat', 'deer', 'dog', 'frog', 'horse', 'ship', 'truck']def load_CIFAR_batch(filename): with op
2021-04-23 14:30:50
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原创 pytorch pth转pt
class Net(nn.Module): def __init__(self): super(Net, self).__init__() self.conv1 = nn.Sequential( nn.Conv2d(in_channels=3, out_channels=8, kernel_size=3, stride=1, padding=0), nn.ReLU(), nn.MaxPool2d.
2021-04-21 14:40:53
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原创 C指针全讲解
个人对于指针的学习与理解，仅供参考，也请路过的大牛给与指导。指针相关的大家不明白的也欢迎留言，大家共同学习指针的基本理解常量指针与指针常量数组指针与指针数组函数指针与指针函数多重指针
2021-04-07 09:57:20
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原创 A Double-Stage Kalman Filter for Orientation Tracking With An Integrated Processor in 9-D IMU 论文精读
个人翻译仅供参考，如有不到位敬请谅解卡尔曼：卡尔曼滤波器：https://zhuanlan.zhihu.com/p/163431021增益公式推导：https://zhuanlan.zhihu.com/p/165570020基于EKF的姿态解算：https://zhuanlan.zhihu.com/p/103617763MATLAB复现https://github.com/waihekor/EKF_AHRS用于9D IMU中集成处理器定向跟踪的....
2021-02-18 16:16:40
5157
原创 在ubuntu上配置深度学习CPU开发环境
环境说明：Python环境:Anaconda+pytorch+tensorflow+opencv，编程工具：PycharmC++环境:libtorch+opencv， 编程工具：Clion个人建议搞深度学习最起码还是要有一块显卡1. 安装anaconda:下载地址：anaconda所有版本链接：https://repo.continuum.io/archive/清华大学开源软件镜像站：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anac.
2020-12-21 14:47:49
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转载 怎么配置opencv才能不用每次都重新配置一遍？
VS2013怎么配置opencv才能不用每次都重新配置一遍？https://blog.youkuaiyun.com/hktkfly6/article/details/83931873
2020-12-16 17:02:04
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原创 按vector＜string＞中指定位置的数字大小重新排序，解决使用视频生成一堆图像，然后重新读取这堆图像时，图像的顺序不对的问题
问题描述：本人根据一个视频生成了一堆图像，图像名中只有数字，如0.jpg。然后本人想要按照视频顺序重新读取图像，计算两张图像中的相机运动。重新读取图像时，使用vector<string>存储图像名，但是vector<string>中的顺序类似为：本文解决这种类似的排序问题。经常出现的场景就是使用一个视频在一个文件夹下生成一堆图像，然后重新读取这堆图像，此时图像的顺序并不是按照生成图像的顺序方法：步骤1://获取文件夹下的全部文件名void getIm
2020-12-08 09:50:02
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原创 Online Temporal Calibration for Monocular Visual-Inertial Systems 翻译
单眼视觉惯性系统的在线时间校准摘要精准的状态估计是各种智能应用程序的基本模块（例如机器人导航，自动驾驶，虚拟和增强现实）。近年来, 视觉和惯性融合是用于6自由度状态估计的流行技术。 实时记录不同传感器的测量值对于系统的鲁棒性和准确性至关重要。 实际上，每个传感器的时间戳通常会遭受触发和传输延迟，从而导致不同传感器之间的时间未对准（时间偏移）。 这种时间偏移极大地影响了传感器融合的性能。 为此，我们提出了一种在线方法，用于校准视觉和惯性测量之间的时间偏移。我们的方法通过共同优化时间偏移，相机和IMU状
2020-12-02 18:01:34
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原创 libtorch导致OPENCV错误:对‘cv::imread(std::string const&, int)’未定义的引用
1. 问题描述：报错：cmakelist.txt:提示：如果你报了相同的错误，但是没有安装libtorch的话，可能是cmakelist中没有target_link_libraries(opencvt ${OpenCV_LIBS})本博客的重点在于解决同时配置opencv和libtorch时报的上面的错误环境：Ubuntu16.04+opencv4.4+clion+libtorch1.4关于在clion上配置libtorch的问题可以查看本人的另一篇博客报错的特征
2020-12-02 10:57:44
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原创 bundled camera paths for videos stabilization 论文翻译 卷帘快门（Rolling Shutter）讲解
作者：http://www.liushuaicheng.org/MATLAB代码和视频http://www.liushuaicheng.org/SIGGRAPH2013/index.htm
2020-11-20 11:35:22
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原创 使用anaconda安装pytorch 报错CondaHTTPError: HTTP 000 CONNECTION FAILED for url…
有以下三步解决办法：1.进入C:\Users\Lenovo找.condarc文件，这个文件就是你刚才添加的镜像地址的储存文件。使用notepad++或者记事本打开，把倒数第二行的-default删掉。然后再尝试一下可不可以新建环境，不可以的话来下一步。2.还是.condarc文件，把每个网址的https改成http，也就是把s删掉。这时候可能新建环境还是会报错，但是HTTP错误代码可能会变成503，这是因为科学上网工具跟访问有冲突，不要委屈，再来最后一步。3.打开控制面板，选择网络和Internet。
2020-11-19 16:38:36
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原创 C++ 遍历文件夹下文件 win32+x64环境下
win32环境下使用struct _finddata_t和x86环境下使用struct _finddata_t，代码不一样，别问我咋知道的，都是眼泪呀在win32环境下将程序调通，然后将环境切为x64，报错：不调试，直接运行报错win32环境下#include <stdio.h>#include <io.h>#include <string>int main(){ //目标文件夹路径 std::string inPath...
2020-11-12 15:58:26
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原创 视频稳像或防抖
参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/250839967写的挺好的，很详细，python+opencv和C+opencv的代码都有，但是并不是实时的效果：个人视频效果没法上传，可以参考链接中效果，或者评论获取遇到问题：1. Opencv高版本引发的问题：estimateRigidTransform调用cv2.estimateRigidTransform(prev_pts, curr_pts, fullAffine=False)函数，结果报错：Att.
2020-11-10 17:53:50
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原创 摄像头标定与畸变矫正 自定义标定板
Opencv对于相机校准和3D重建的讲解：https://docs.opencv.org/3.0-beta/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#fisheye-initundistortrectifymap这个写的真的很细，如果想了解一些理论、算法方面的东西，可以先查看这篇文章相机针孔模型----从世界坐标系，到相机坐标系，再到图像物理坐标系，最后到图像像素坐标系的转换过程解析https://bl
2020-11-06 15:33:11
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原创 opencv4.4 解决AttributeError: module ‘cv2.cv2‘ has no attribute ‘estimateRigidTransform‘
在调试一个视频防抖的程序时，调用cv2.estimateRigidTransform(prev_pts, curr_pts, fullAffine=False)函数，结果报错：个人opencv版本4.4当最后一个参数为fullAffine=False时，使用cv2.estimateAffinePartial2D替代当最后一个参数为fullAffine=True时，使用cv2.estimateAffine2D替代上结果：真的想问一下那些一遇到类似问题就降软件版本的大哥，老这么.
2020-11-06 15:31:02
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原创 深度学习 推理引擎 个人小结
使用推理引擎测试网络的时候，个人觉得首先还是需要确定一下，你要测的网络结构推理引擎是否支持，新的网络结构从提出到推理引擎提供该网络结构的支持，中间需要很长一段时间，然后还需要确认GPU是否支持，需要确认对架构是否支持。个人在实际测得过程中，觉得挺麻烦的，有的CPU支持，GPU不支持，有的这个推理引擎支持，那个推理引擎不支持，有的推理引擎这个架构支持，那个架构不支持等等MNN：阿里介绍：ht...
2020-02-03 10:28:19
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原创 深度学习 超参数调解
自己最近想要根据自己的硬件情况，定一个目标检测的主干网络，当然检测方法、fpn、检测层数等等影响到目标检测结果的东西，也都在考虑范围之类。我先写关于主题超参数调解，后面附一些个人对于检测方法的选择。个人觉得超参数调解这个位置，其实并不是很好做，论文和代码中自带的参数确实是比瞎试要强，但是根据实际的项目需求，你需要在别人训练好的模型上改很多东西，因此原始自带的学习参数可能并不适合你，还有就是发出...
2020-02-03 09:20:13
437
按图像名进行排序，然后生成视频
2021-06-23
pytorch从训练到部署.rar
2021-04-23
矩形聚类方法整理附python代码
2019-01-02
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