MPU6050 六轴姿态 Arduino ESP32 Test

原创于 2025-05-06 15:59:15 发布 · 476 阅读

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#单片机 #嵌入式硬件 #数据库 #c语言 #java

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在物联网和嵌入式系统开发领域，Arduino 是一款广受欢迎的开源电子原型平台，它具有简单易用、成本低廉等优点。而 MPU6050 是一款集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪的传感器，能够测量物体的运动和姿态信息。本文将详细介绍如何使用 Arduino 与 MPU6050 传感器进行通信，实现传感器数据的采集与处理，同时还会实现一个 LED 定时闪烁的功能，以展示 Arduino 的多任务处理能力。

硬件准备

Arduino 开发板（如 Arduino Uno）
MPU6050 传感器模块
超声波测距模块（可选，代码中使用了超声波测距相关引脚定义）
LED 灯
杜邦线若干

https://github.com/fishros/MPU6050_lighthttps://github.com/fishros/MPU6050_light
FishBot主控板原理图开源分享！ | 鱼香ROS

FishBot主控板原理图开源分享！ | 鱼香ROShttps://fishros.org.cn/forum/topic/894/fishbot%E4%B8%BB%E6%8E%A7%E6%9D%BF%E5%8E%9F%E7%90%86%E5%9B%BE%E5%BC%80%E6%BA%90%E5%88%86%E4%BA%AB

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <MPU6050_light.h>

MPU6050 mpu(Wire);
// put function declarations here:
int myFunction(int, int);

#define TRIG 27
#define ECHO 21
#define LED_BUILTIN 2

unsigned long previousMillis = 0; // 用于记录上一次电平切换的时间
const long interval = 500; // 定时器间隔，单位为毫秒

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  int result = myFunction(2, 3);
  Serial.begin(115200);
  pinMode(TRIG, OUTPUT);
  pinMode(ECHO, INPUT);
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);

  Wire.begin(18,19); // SDA, SCL
  byte status = mpu.begin();
  Serial.print(F("MPU6050 status: "));
  Serial.println(status);
  while(status != 0) {
    // stop everything if could not connect to MPU6050
  }
  mpu.calcOffsets(true, true); // gyro and accelero
  Serial.println("Done!\n");

}

unsigned long timer = 0;
void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  digitalWrite(TRIG, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG, LOW);
  double duration = pulseIn(ECHO, HIGH);
  double distance = duration * 0.034 / 2;
  //Serial.printf("Distance: %lf cm\n", distance);

  mpu.update();
  if((millis()-timer)>1000){
    // 温度
    Serial.printf("Temp: %lf\n", mpu.getTemp());
    // 加速度计数据
    Serial.printf("Accel: %lf %lf %lf\n", mpu.getAccX(), mpu.getAccY(), mpu.getAccZ());
    // 加速度计角度
    Serial.printf("Angle: %lf %lf %lf\n", mpu.getAngleX(), mpu.getAngleY(), mpu.getAngleZ());
    // 陀螺仪数据
    Serial.printf("Gyro: %lf %lf %lf\n", mpu.getGyroX(), mpu.getGyroY(), mpu.getGyroZ());
    // 综合角度
    Serial.printf("Angle: %lf %lf %lf\n", mpu.getAngleX(), mpu.getAngleY(), mpu.getAngleZ());
    Serial.println("===========================\n");
    timer = millis();
  }
  
  
  // 获取当前时间
  unsigned long currentMillis = millis();

  // 检查是否达到定时器间隔
  if (currentMillis - previousMillis >= interval) {
    // 记录当前时间
    previousMillis = currentMillis;
    // 切换2号脚的电平
    digitalWrite(LED_BUILTIN, !digitalRead(LED_BUILTIN));
  }
}

// put function definitions here:
int myFunction(int x, int y) {
  return x + y;
}