配置ORBSLAM中的问题

最新推荐文章于 2024-04-29 21:52:48 发布

原创最新推荐文章于 2024-04-29 21:52:48 发布 · 559 阅读

0 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#ubuntu #linux #运维

文章描述了在Ubuntu系统中安装ORB_SLAM3时遇到的版本兼容性问题，包括Eigen从3.3.4降级到3.1.4导致的错误，以及Pangolin的安装失败。作者尝试了从GitHub下载缺失的Find_Eigen文件，重新安装Pangolin，修改Sophus的CMakeLists.txt以适应Eigen的版本，但仍然遇到编译错误。此外，还提到了卸载ROS和重装OpenCV的步骤。

1. eigen版本

之前为3.3.4，~~更改为3.2.10~~

改为3.1.4

ubuntu 卸载安装eigen3_ubuntu卸载eigen3_野马AS的博客-优快云博客

查询版本

pkg-config --modversion eigen3

修改文件名

发现ORB_SLAM3对比ORB_SLAM2，ORB_SLAM3的根目录少了一个文件夹 cmake_modules

里面存放这Find_Eigen文件所以去Github上把这个文件夹下载下来放到ORB_SLAM3根目录和Thirdparty/G2o的根目录里

2. Pangolin

but it set Pangolin_FOUND to FALSE so package "Pangolin" is considered to
be NOT FOUND. Reason given by package:

重新安装了Pangolin 0.5

ORB_SLAM2安装Pangolin报错缺少Eigen3_pangolin 找不到eigen_陨越的博客-优快云博客

/home/wingerly/ORB_SLAM3/src/System.cc:740:23: error: no match for ‘operator*’ (operand types are ‘Sophus::SE3f {aka Sophus::SE3<float>}’ and ‘Sophus::SE3f {aka Sophus::SE3<float>}’)

MakeFiles/ORB_SLAM3.dir/build.make:62: recipe for target 'CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/src/System.cc.o' failed
make[2]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/src/System.cc.o] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:548: recipe for target 'CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/all] Error 2
Makefile:83: recipe for target 'all' failed

3.Sophus中

在Sophus的Cmake.list中更改了寻找eigen3的版本为3.1.4

问题3

/home/wingerly/ORB_SLAM3/src/System.cc:1252:35: error: no match for ‘operator*’ (operand types are ‘Sophus::SE3<float>’ and ‘Sophus::SE3f {aka Sophus::SE3<float>}’)
Sophus::SE3f Tcw = (*lit) * Trw;

CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/build.make:62: recipe for target 'CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/src/System.cc.o' failed
make[2]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/src/System.cc.o] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:548: recipe for target 'CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/all] Error 2
Makefile:83: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

在System.cc中做以下修改