Apollo 9.0 速度动态规划决策算法 – path time heuristic optimizer

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这一章将来讲解速度决策算法，也就是SPEED_HEURISTIC_OPTIMIZER task里面的内容。Apollo 9.0使用动态规划算法进行速度决策，从类名来看，PathTimeHeuristicOptimizer 是路径时间启发式优化器，顾名思义，这里的算法在非凸的ST空间进行了纵向超让的决策，同时也为后续速度规划算法提供了一个启发式的粗解。

1. 动态规划

动态规划，英文：Dynamic Programming，简称DP。

关于动态规划，网上其实有很多讲解，都很详细，这里不再赘述。其实如果你刷过动态规划的算法题，相信你对dp问题一定有很深的理解。如果没有，也没有关系。动态规划一句话概括就是：就是把大问题拆成小问题，记住小问题的答案，避免重复计算，最后拼出大问题的答案。

PathTimeHeuristicOptimizer算法，实际上是将ST空间进行离散，在这离散的图上寻找“最短”路径的问题，所以可以使用动态规划分而治之的思想进行求解。注意这里的“最短”，并不是路程上的最短，而是指包含障碍物代价，加速度代价等一系列代价最小的一条路径。

动态规划Task的入口在PathTimeHeuristicOptimizer类里面，下面是整个算法的求解步骤：

• 变道和非变道加载不同的dp参数
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