脉冲多普勒雷达（Pulse-Doppler Radar）核心原理_脉冲多普勒雷达原理-优快云博客

在这个关于脉冲多普勒雷达的介绍中，核心目标是了解如何使用一系列雷达脉冲来确定物体的距离和径向（镜像）速度。

发射与静默周期：脉冲雷达系统会发出短促的高能量波（脉冲），随后是一段长时间的静默期，接收器在此期间监听反射信号。发射器最初是静默的，随后在脉冲开始时发射 IQ 信号
矩形脉冲波形：讲稿中设定了一个固定的发射频率为 2.8 GHz，发射持续时间（脉冲宽度）为 1 微秒。由于信号在这个 1 微秒的脉冲内振荡了 2800 次，在宏观分辨率下它看起来就像一个实心块。
当脉冲开启和关闭时，信号幅度的轮廓形成了一个矩形，这种固定频率方案被称为“矩形脉冲” 。

为了测量距离，脉冲必须辐射出去、从物体反射，并在下一个脉冲发出之前返回雷达，这可以避免系统混淆回波到底属于哪一个脉冲。

脉冲重复频率 (PRF)：为了满足远距离操作（如机场雷达），脉冲之间必须留出足够的时间让光往返。讲稿设定的 PRF 为 1000 Hz，即每 1 毫秒发送一个脉冲。
最大无模糊距离：在 PRF 为 1000 Hz、脉冲宽度为 1 微秒的情况下，雷达的死区时间约为 999 微秒。光在这段时间内往返传播约 300 公里，因此该系统的最大无模糊距离略低于 150 公里。 (补充公式：最大无模糊距离
$R_{max} = \frac{c}{2 \cdot PRF}$

由于大部分能量损失在环境中，反射回来的信号比发射脉冲弱得多。

噪声干扰：即使在脉冲返回之前，接收器的电子设备和环境中就存在噪声功率。当反射信号返回时，它必须足够大以超越噪声，系统才能确定脉冲发送和返回之间的时间。
精度挑战：1 微秒的脉冲宽度内光可传播约 300 米，若需更高精度，系统必须精确定位脉冲返回的瞬间（精度需小于 1 微秒）。
信噪比与衰减：信号功率会随着物体距离的四次方衰减，物体越远，越难从噪声中分离出信号。
CFAR 算法：系统需要设置一个可检测性阈值（预值），使得虚警概率足够低（不把噪声误判为物体），同时不错过真实信号。恒定虚警率 (CFAR) 就是一种用于设置此阈值的常见自适应算法。

为了提高检测概率并降低虚警概率，雷达使用匹配滤波器来放大信号相对于噪声的强度。

工作机制：发射的矩形脉冲作为滤波器 $h$ ，接收到的信号 $x$ 虽然含有噪声，但其信号部分与发射脉冲形状相同。处理过程是将接收信号 $x$ 乘以时间反转后的 $h$（由于矩形对称，翻转后相同），并对结果求和。
滑动扫描：系统将滤波器在接收信号上逐个采样时间滑动扫描。
脉冲压缩效果：由于发射脉冲和接收信号之间存在完美的相关性，而与随机噪声相关性低，滤波器放大信号的效果远超噪声。这种操作将宽阔的矩形压缩成了一个更窄的单峰三角形，因此得名“脉冲压缩” 。
双重增益：匹配滤波器不仅提升了信噪比 (SNR)，让噪声与信号产生更大分离；还使脉冲变得更窄，从而更容易找到精确的峰值位置（距离）。

如果经过脉冲压缩后，信号峰值依然被噪声淹没、低于检测阈值，系统会采用脉冲积分技术。

叠加原理：将接收到的信号存储在缓冲区，等待后续脉冲返回并把它们加在一起。
噪声的去相关性 vs. 信号的相关性：噪声在不同脉冲之间是不相关的（随机出现高低值，相加后互相平均）；而信号在脉冲之间是相关的（每次相加总是增加相同量的信号）。
突破阈值：系统一个接一个地整合脉冲，直到整合后的信号峰值从噪声中显现并上升到检测阈值之上，从而确定距离。
位置不变假设验证：这假设了物体在脉冲期间距离没有变化。讲稿论证道：10 个脉冲跨度为 9 毫秒，以 180 米/秒（400 英里/小时）移动的物体仅移动约 1.5 米（往返 3 米）。光速走完 3 米仅需 10 纳秒，相对于 1 微秒的脉冲宽度，返回信号依然能完美对齐并叠加。

在雷达数据图表中：

确定速度的方法不是直接测量频率偏移，而是沿着慢时间轴观察接收脉冲之间的相位偏移 。

静止物体：如果物体不移动且发射信号是相干的，每个连续返回的脉冲在相同相对时间采样的 IQ 值完全相同，表现为频率 0 Hz（0 英里/小时）。
运动物体与多普勒频移：如果物体正在远离，连续的后续脉冲需要稍微更长的时间才能返回雷达。当雷达在相同的相对时间对每个延迟的脉冲进行采样时，实际上是以固定的间隔对高频发射信号进行采样。这会将高频信号混叠到较低频率，这个低频正是由速度产生的多普勒频移，可直接转换为速度。
最大无模糊速度：如果速度过快，导致脉冲之间的时间延迟增加超过半个波长，多普勒频率会重新开始下降。对于 2.8 GHz 信号，半个波长约 5.5 厘米。物体在 1 毫秒内移动不能超过 5.5 厘米，据此算出的最大无模糊速度约为 55 米/秒（120 英里/小时）。 (补充公式：最大无模糊速度 $$)
$V_{max} = \frac{\lambda}{2 \cdot PRT} = \frac{\lambda \cdot PRF}{2}$
雷达盲速：当物体速度导致脉冲之间的延迟恰好等于一个波长的整数倍时，采样频率再次变为 0 Hz，系统会误以为物体处于静止状态。

更高级的系统应用：

多维度信息：结合本系列之前的知识，使用多个接收天线，每个天线随时间记录多个脉冲，最终可以得到一个“数据立方体” (Data Cube) 。它可以同时确定距离、径向速度和方向这三个信息维度。
多目标检测：该技术可以同时处理视野中的多个物体。通过应用匹配滤波器和脉冲积分，可以在结果中清晰地看到对应不同物体距离和速度的多个独立峰值。