基于曲率的条件滤波在PCL点云处理中的应用

点云处理是计算机视觉和机器人领域中的关键任务之一，而基于曲率的条件滤波是点云处理中常用的方法之一。本文将详细介绍基于曲率的条件滤波的原理和应用，并提供相应的源代码示例。

1. 点云曲率计算
   在进行基于曲率的条件滤波之前，首先需要计算点云中每个点的曲率。曲率是描述点云表面局部形状变化程度的量度。PCL库提供了计算曲率的功能，可以通过以下代码实现：

#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/features/curvature.h>

pcl::PointCloud<pcl