国产芯RK3568教学实验箱操作案例：颜色识别抓取积木

一、实验目的

本节视频的目的是了解机械臂识别颜色抓取积木的基本原理和流程，并掌握机械臂识别颜色抓取积木的实现方法。

二、实验原理

颜色识别抓取积木

功能

实现识别出不同颜色的积木，机械臂夹取后并放在相应的位置中。机械臂通过摄像头检测算法识别不同颜色，物品摆放位置固定；对每个舵机编写固定夹取路径，不同颜色转动角度不同。

实现原理

代码重点划分为三部分：颜色识别，机械臂抓取，机械臂复位。

（1）返回检测到的红色、绿色、蓝色 (RGB) 清晰光感测值，根据RGB各个颜色占据比例区间，能够判断不同颜色；

（2）待夹取积木置于在特定位置上，故所有颜色机械臂夹取路径一致，可以简单的使用循环语句设置路径，唯有转动角度不同，设为形参即可；机械臂的完整抓取过程可提取为：

下放顶臂接近物体—>夹取—>抬高顶臂—>旋转—>下放顶臂—>松爪—>复位。

其中不同颜色对应动作的不同之处仅仅在于底座舵机旋转角度，故可设置一个通用的夹取函数，内置形参表示旋转角度即可。多种颜色一个函数全部实现，精简明了。

（3）抓取路径只包含从开始夹取物品到松开机械爪物品放置在对应位置，最后只需要单独设置机械臂的复位函数，方便调用。

三、实验设备

本实验中使用的软件为VMware17+Ubuntu18.04.4 和串口调试工具Xshell。