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原创 RK3399平台入门到精通系列讲解 - 总目录
欢迎大家来到内核笔记的《RK3399平台开发入门到精通系列讲解》，开始前博主先列出RK3399平台学习的大纲，同时这也可以作为大家学习RK3399内核与安卓框架的参考。下面蓝字都是传送门，点击进入即可：...
2020-11-17 23:20:48
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原创 29-内核配置裁剪策略
本文系统讲解RK3506内核裁剪方法，聚焦“小、快、省”目标。通过“裁缝修衣”比喻阐明裁剪需基于实际需求，避免盲目关闭。提出四步策略：优先禁用不用的文件系统与网络协议（低风险高收益），再谨慎裁剪驱动及调试选项，最后模块化非核心驱动。重点强调savedefconfig的工程规范价值——仅保留差异化配置，便于版本管理与团队协作。结合实操清单，指导如何安全瘦身内核，实现从3.2MB压缩至更优体积，同时通过功能验证清单确保系统稳定性，为后续驱动移植奠定基础。
2026-10-18 12:00:00
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原创 30-内核驱动移植方法论
本文详解RK3506平台驱动移植的“五步法”：确认硬件连接、定位/编写驱动源码、配置Kconfig与Makefile、编写设备树节点、使能并验证。重点解析compatible匹配机制与probe函数调用时机，强调设备树与驱动代码的协同关系。通过“旧发动机装新车架”比喻，形象说明移植流程闭环，确保驱动成功加载与功能验证。
2026-10-18 12:00:00
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原创 27-内核启动流程-rest_init
本章聚焦内核启动的最后关键环节——rest_init()，它负责从内核态过渡到用户态。通过创建PID=1的kernel_init进程和PID=2的kthreadd线程，实现系统初始化收尾。kernel_init等待驱动就绪后挂载根文件系统，尝试执行init程序；若失败则触发Kernel Panic。kthreadd作为内核线程总管，持续管理后续线程。rest_init自身退化为idle进程，等待中断唤醒。全章强调启动流程的逻辑链与故障排查要点，是理解系统“开机”的核心一环。
2026-10-17 12:00:00
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原创 28-内核模块编译与ko机制
本章聚焦内核模块的开发与管理，以RK3506平台为例，讲解如何编写、编译及加载.ko模块。通过“功能卡”比喻形象说明模块化优势：动态扩展内核功能，提升调试效率。重点解析insmod与modprobe差异（前者不处理依赖，后者自动解析并加载依赖）、模块编译流程（外部构建机制M=$(PWD)）、vermagic匹配原理（内核版本+配置必须一致），以及驱动模块化选型策略。全章强调模块化在嵌入式开发中的核心价值——快速迭代、灵活部署。
2026-10-17 12:00:00
52
原创 25-内核启动流程-head.S到start_kernel
内核启动流程是系统移植中最重要的知识之一。理解从head.S(第一行汇编)到(第一行 C 代码)的完整链路,你就能诊断 90% 的启动失败问题。U-Boot 跳转到内核时,CPU 寄存器(r0/r1/r2)是什么状态?head.S如何验证 CPU 和 DTB 是否有效?为什么需要创建临时页表?恒等映射和内核映射分别解决什么问题?RK3506 的内核为什么是压缩的(CONFIG_KERNEL_LZ4=y)?zImage 和 Image 在启动流程上有什么本质区别?
2026-10-16 12:00:00
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原创 26-内核启动流程-setup_arch
本章聚焦内核启动关键环节——setup_arch()，作为架构相关首个C函数，负责设备树解析、内存初始化与页表建立。核心是DT_MACHINE_START匹配机制：通过设备树compatible字段与内核注册的dt_compat列表匹配，若不匹配将导致内核panic，是移植中最常见失败点。调用链依次完成平台验证、内存登记、页表构建与设备树展开，顺序不可颠倒。结合装修比喻，该过程如同验房建地基，确保系统结构稳固。掌握匹配逻辑与注册方式，可高效定位启动问题。
2026-10-16 12:00:00
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原创 24-内核编译流程与镜像生成
本章以RK3506内核编译为例，详解从源码到zImage的完整流程。通过“出版一本书”比喻形象说明预处理、编译、链接、压缩等阶段，重点区分vmlinux（含调试信息）、Image（裸二进制）和zImage（压缩自解压镜像）三者区别。详细讲解ARCH与CROSS_COMPILE设置、编译命令及产物路径，并对比增量编译与全量编译差异，强调动手实践的重要性，帮助读者掌握内核编译核心原理与实操技巧。
2026-10-15 01:48:54
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原创 23-内核 defconfig 配置解析
搞清楚 defconfig 到底是个什么东西,为什么要逐行读懂它。defconfig是内核配置的"预制菜谱"–它定义了 RK3506 平台需要哪些内核功能、驱动、文件系统。本章逐段解析(359行),帮助你理解每一项配置的含义和它对系统的影响。换句话说,Rockchip 工程师已经帮你把 RK3506 需要哪些功能、驱动、文件系统都配好了,359 行,你直接就能用。但移植时你肯定要改它–加个驱动、关个功能、调个参数。要改就得先看懂,这一章就是带你逐行读懂每一项的含义和影响。
2026-10-15 01:47:42
151
原创 22-内核Kconfig与Kbuild详解
先从宏观上给这一章定个位。内核的编译系统与 U-Boot 的 Kbuild 完全同源(都来自 Linux 内核的构建框架)。本章聚焦 RK3506 内核特有的配置项和编译机制,帮你掌握如何从配置到编译的完整链路。Kconfig 如何定义配置选项?depends on和select有什么区别?和的工作原理是什么?如何在 RK3506 上配置和编译内核?这三个问题对应后面第五、七、八节,其中depends on和select的区别是本章最容易被忽略的细节,第五节会专门用一个对比把它们讲透。第二个问题里。
2026-10-08 08:30:40
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原创 21-Linux内核架构与源码结构
把本章要回答的问题摆清楚。Linux 内核包含超过 60000 个文件、2000 万行代码。但理解了它的分层架构后,移植时就能快速定位目标。本章以 RK3506 的kernel-6.1源码为例,拆解内核目录结构和组件关系。这两千万行代码听着吓人,但内核是有清晰分层的,跟前面讲 SDK 时的思路一致–内核也是个分工明确的系统,每个模块管一摊事。理解了分层,你就知道改 GPIO 该去哪个目录、改文件系统该去哪个目录,不会在六万个文件里乱翻。本章要回答三个问题,带着听,讲完逐个回收。
2026-10-08 06:16:08
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原创 20-U-Boot移植实战
把"U-Boot 移植到底在移什么"这件事讲清楚。让通用 U-Boot 代码知道你的板卡有哪些硬件、如何配置、怎么初始化。对于 RK3506，Rockchip 已经完成了绝大部分工作，移植主要是适配新的板卡变体。U-Boot 像一个通用版的"开机管家",它知道怎么引导内核、怎么初始化一套典型的 ARM 系统,但它不知道你这间房子具体有几个灯、哪盏灯接哪个开关。移植的活儿,就是给这个管家一张你家的"装修图"–告诉他灯在哪、开关在哪、电源怎么走。
2026-10-08 06:13:13
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原创 19-U-Boot-FIT镜像机制
搞清楚 FIT 到底是个什么东西。FIT（Flattened Image Tree）是 U-Boot 的现代镜像格式，它将内核、设备树、ramdisk、固件等多个组件打包进一个文件，并用设备树语法描述其结构。RK3506 全面使用 FIT 镜像。一个关键点:FIT 用的是设备树语法。换句话说,U-Boot 把设备树那套描述语言借过来描述镜像结构,这对做嵌入式的人来说是好事,因为 dts 语法已经很熟了,学 FIT 几乎没有额外的语法成本。
2026-10-08 06:11:05
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原创 18-U-Boot引导内核机制
“从这一章开始，咱们进入 U-Boot 最核心的环节——引导内核。前面十几章一直在折腾 U-Boot 本身：怎么编译、怎么配置、SPL 怎么跑、DDR 怎么初始化。但 U-Boot 干这么多活，最终目的只有一个——把内核加载到 DDR 里，把 CPU 控制权交出去，自己功成身退。这一章就来拆这个’最后一棒’。建议开讲前先在板子上敲一遍 `printenv bootargs` 和 `printenv bootcmd`，对照着看会更有感觉。”
2026-09-27 00:43:53
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原创 17-U-Boot命令行与常用命令
最后看怎么添加一个自定义命令。核心是U_BOOT_CMD这个宏，讲一下它的参数：第一个是命令名，第二个是最大参数个数（含命令名），第三个是是否自动重复（回车重复执行），然后是命令处理函数、简短帮助、详细帮助。/* 文件路径：u-boot/cmd/my_cmd.c - 自定义命令示例 *//* 自定义命令的实现 */\n");i < argc;i++)/* 注册命令 *//* mycmd: 命令名, 3: 最大参数个数(含命令名), 1: 是否自动重复(回车重复执行) */
2026-09-27 00:17:39
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原创 14 - U-Boot 设备树支持与 RK 平台 DTS
本文详解RK3506平台U-Boot设备树的原理与实践，阐明其与内核设备树的同步关系及裁剪逻辑。U-Boot自2014年起采用设备树，通过从内核DTS同步并裁剪非必要节点（如显示、音频），生成精简DTB以适配SPL的SRAM空间限制（<8KB）。SPL仅保留DDR、存储、串口等启动必需节点，而U-Boot Proper则使用完整设备树，支持驱动模型DM匹配。编译时，DTB被嵌入u-boot.bin末尾，运行时经FDT fixup修补实际硬件信息后，通过r2寄存器传递给内核。
2026-09-24 00:56:25
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原创 Linux系统调试课（CPU篇）CPU亲和性与多进程调度
本文详解RK3506多核系统中CPU亲和性机制，聚焦跨核迁移代价与缓存失效问题。通过__set_cpus_allowed_ptr源码解析，揭示进程、中断、内核线程亲和性配置原理，结合taskset与/proc/irq/N/smp_affinity实操，解决高频中断集中导致性能瓶颈的典型问题。强调亲和性本质是减少“搬家”开销，提升实时任务确定性性能，案例直击网络性能优化痛点。
2026-09-23 23:11:10
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原创 Linux系统调试课（CPU篇）CPU频率调节与功耗策略
本章聚焦RK3506嵌入式CPU的功耗管理，核心为DVFS（动态电压频率调节）技术。基于功耗公式 $P = CV^2f$，强调降频必须同步降压以实现高效省电。通过设备树配置OPP表定义频点-电压对，结合cpufreq-dt驱动实现调压与切频联动。详解四种governor策略：performance（性能优先）、powersave（省电）、ondemand（按需）、schedutil（调度器驱动，推荐）。重点解析schedutil如何实时响应负载变化，以及调频链路中的时序约束——升频先升压、降频先降频。
2026-09-23 23:06:59
399
原创 Linux系统调试课（CPU篇）CPU使用率精准分析
本文详解CPU使用率分析中的常见误区，揭示top命令汇总值的陷阱：三核设备上33%总使用率可能源于单核满载。通过mpstat -P ALL按核分析，结合/proc/stat源码与内核tick记账机制，厘清us/sy/wa等时间分类含义。重点解析account_process_tick函数如何逐tick统计用户态、内核态、空闲等状态，并以音频单核瓶颈案例说明精准定位的重要性。强调嵌入式系统中按核分析的必要性，为后续性能调优打下基础。
2026-09-23 23:03:55
370
原创 Linux系统调试课（CPU篇）CPU平均负载深度解析
本文详解 /proc/loadavg 的真实含义，纠正“负载高即CPU不足”的常见误解。核心指出：loadavg统计的是R（运行/就绪）和D（不可中断等待）状态任务之和，其中D状态任务虽不占用CPU，却计入负载。结合RK3506三核平台，说明负载超6.0（核数×2）需警惕。通过指数衰减平均（EMA）算法与5秒采样机制，解释1分钟、5分钟、15分钟平均值的计算逻辑。重点剖析“高负载但CPU空闲”现象——根源常为IO阻塞导致的D状态堆积。建议运维优先排查D状态进程与IO瓶颈，而非盲目扩容CPU。
2026-09-23 23:00:54
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原创 Linux系统调试课（CPU篇）CPU架构与寄存器调试
本文深入解析RK3506所采用的Cortex-A7架构，涵盖其32位ARMv7-A指令集、三核同构设计、共享256KB L2缓存等特性，结合/proc/cpuinfo字段解读CPU身份标识（如CPU part: 0xc07）、功能特性（NEON、VFPv4）及误区澄清（BogoMIPS非性能指标）。重点讲解ARMv7寄存器体系，区分r0-r15通用寄存器与CPSR/SPSR状态寄存器作用，阐明上下文切换中寄存器保存机制，并通过“perf硬件计数器不可用”案例，串联架构认知与实际排错，为后续性能分析与调试打下
2026-09-23 22:54:58
339
原创 Linux系统调试课（CPU篇）CPU上下文切换原理
本文深入解析CPU上下文切换机制，结合RK3506平台，剖析其在多任务系统中的开销来源。通过比喻帮助理解切换的“注意力成本”，明确上下文包含寄存器、栈指针、页表等关键状态。重点指出：寄存器保存仅占0.3μs，真正昂贵的是TLB刷新（2-5μs）与cache失效（可达数十μs）。区分自愿、被迫、中断三类切换，揭示“CPU使用率不高却卡顿”的根源在于频繁切换导致的额外开销。强调同进程线程切换远比跨进程便宜，内核线程因惰性TLB更高效。最后结合pidstat、perf等工具，指导如何定位并优化高频切换问题，为后续
2026-09-23 22:38:53
52
原创 基础：01-系统观测基础：调试工具集与proc-sysfs详解
把调试一台 RK3506 设备想象成给病人做体检：病人躺在你面前说"我没精神、干活慢"（系统卡、响应慢），你不能一上来就把人推进 CT 室。正确节奏是——先望闻问切，量体温、测血压、听心肺（top/free/df 秒级概览），判断个大概方向；怀疑哪一项不对，再针对性地做 CT/MRI（/proc、sysfs 深入分析）。系统观测工具就是医生的听诊器和化验单：先用粗的、再用细的；先看到现象，再找病因。
2026-09-23 22:19:34
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原创 内核日志体系：printk、dyndbg与日志分析
内容是关于内核日志调试方法论的，涵盖printk、日志级别、动态调试、分析技巧、误区、框架等。
2026-09-05 23:39:58
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原创 Linux系统调试课：01-CPU上下文切换原理
嵌入式多任务系统中，CPU 需要在不同进程/线程间快速切换。每次切换都要保存当前任务的寄存器、刷新 TLB、切换地址空间——这些开销累积起来会显著影响系统吞吐。RK3506 搭载 Cortex-A7 三核处理器，单次上下文切换约 1-3 微秒，但关联的 cache 失效可能导致更长时间的性能损失。本章深入分析上下文切换的原理、开销分解和调试方法，帮你定位"CPU 使用率不高但系统响应慢"的隐藏问题。SDK 版本核心源码（调度核心、context_switch）、（底层汇编）CPU 上下文切换是什么？
2026-08-16 10:03:13
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原创 薪资翻倍！从 MCU 到 Linux，他只用了几个月
文章摘要： 一位从传统MCU开发转型Linux嵌入式的学员成功入职头部芯片原厂，薪资大幅提升。文章分析了Linux嵌入式在智能驾驶等风口赛道的优势：技术栈匹配度高、行业红利显著、职业天花板更高。课程设计对标大厂需求，涵盖Linux应用开发、内核驱动、BSP移植及智能驾驶实战项目，帮助学员快速适配高薪岗位。呼吁嵌入式开发者抓住芯片国产化与智能驾驶浪潮，通过系统学习突破职业瓶颈，避免错失风口机遇。 （字数：149字）
2026-08-16 01:02:38
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原创 65-附录D：USB设备驱动类型总览
USB设备驱动(从主机角度)负责管理连接到USB总线的各类外设。Linux内核实现了多类通用USB设备驱动,同时也提供了编写特定厂商设备驱动的框架。/* 驱动名称 *//* 探测函数 *//* 断开函数 *//* 挂起 *//* 恢复 *//* 复位恢复 *//* 复位前 *//* 复位后 *//* 设备匹配表 *//* 动态ID *//* 驱动包装 *//* 自动挂起 */
2026-07-29 12:39:22
53
原创 68-附录G：UsbTreeView使用指南
UsbTreeView是Windows平台下一款轻量级但功能强大的USB设备描述符分析工具。它可以实时显示USB设备的连接状态,以树状结构展示所有USB描述符信息,是开发和调试USB设备时的必备工具。✅ 查看USB设备的四层描述符(设备/配置/接口/端点)✅ 验证VID/PID、USB版本等信息是否正确✅ 分析复合设备的接口和端点结构✅ 对比Linux与Windows下的描述符差异UsbTreeView使用要点├── 设备树浏览│ └── 实时监控插入/拔出事件├── 描述符查看。
2026-07-29 12:35:50
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原创 67-附录F：USB硬件波形分析
除了使用USB分析仪,还可以使用逻辑分析仪对USB信号进行采样。本文分析逻辑分析仪采集的典型USB波形,包括SOF包、令牌包、握手包和数据包。USB硬件波形├── 包结构: SYNC + PID + Data + CRC + EOP├── 令牌包: SOF/IN/OUT/SETUP├── 数据包: DATA0/DATA1(翻转)├── 握手包: ACK/NAK/STALL└── 分析要点├── SYNC固定0x80├── PID含补码校验└── CRC保证数据完整性。
2026-07-29 12:35:03
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原创 66-附录E：Status字段与问题定位
在调试USB问题时,usbmon log中的URB Status字段是最关键的信息之一。通过分析status值,可以快速定位传输失败的原因。本文详细解读各种status含义及其对应的故障场景。URB Status分析├── 成功: status=0├── 进行中: -EINPROGRESS(-115)├── 错误│ ├── 硬件: -EPROTO/-ENODEV/-ESHUTDOWN│ ├── 软件: -EPIPE/-EOVERFLOW。
2026-07-29 12:34:03
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原创 65-附录D：USB设备驱动类型总览
USB设备驱动(从主机角度)负责管理连接到USB总线的各类外设。Linux内核实现了多类通用USB设备驱动,同时也提供了编写特定厂商设备驱动的框架。/* 驱动名称 *//* 探测函数 *//* 断开函数 *//* 挂起 *//* 恢复 *//* 复位恢复 *//* 复位前 *//* 复位后 *//* 设备匹配表 *//* 动态ID *//* 驱动包装 *//* 自动挂起 */
2026-07-29 12:33:13
40
原创 64-附录C：usb-skeleton.c详解
是Linux内核提供的USB设备驱动模板,位于。它展示了编写USB字符设备驱动的完整流程,包括注册、探测、读写操作等核心功能。源码位置✅ 掌握USB驱动的基本框架✅ 理解probe/disconnect流程✅ 学会URB的创建和提交✅ 了解批量传输的实现方法0xfff00xfff0/* 驱动操作的usb_device对象 *//* 此设备的接口 *//* 限制并发写入数量 *//* 跟踪已提交的URB *//* 批量IN端点相关 *//* 读数据用的URB */
2026-07-29 12:31:39
55
原创 63-附录B：设备状态机与检测
USB设备状态检测是USB子系统的核心功能之一,涉及设备连接检测、速度识别、枚举状态跟踪等。Linux内核通过多种机制实现对USB设备状态的实时监控和管理。Mermaid 渲染失败: Parse error on line 4:...S检测 Powered --> Default: 复位完成 DeUSB_STATE_NOTATTACHED = 0, /* 未连接 */USB_STATE_ATTACHED, /* 已连接 */USB_STATE_POWERED, /* 已上电 */
2026-07-29 12:30:46
360
原创 62-附录A：Linux内核USB设备层次
设备(Device) → 配置(Config) → 接口(Interface) → 端点(Endpoint)。每个层次都有对应的结构体,通过USB Core子系统统一管理。/* 配置描述符 *//* 配置字符串 *//* 接口联合描述符 *//* 接口数组 *//* 所有可选设置 *//* 当前激活的设置 *//* 可选设置数量 */int minor;/* 次设备号 *//* 绑定状态 *//* 设备信息 *//* 接口描述符 *//* 端点数组 */
2026-07-29 12:29:42
40
原创 61-应用调试09：USB存储与Serial类驱动分析
USB存储驱动(usb-storage)和USB串口驱动(usb-serial)是两类常用的USB类驱动。本文分析Host端的USB存储驱动和USB串口驱动实现。源码位置内核版本USB类驱动├── USB存储(usb-storage)│ ├── SCSI命令传输(CBW/CSW)│ ├── 批量传输协议├── USB串口(usb-serial)│ ├── tty接口实现│ ├── 波特率设置│ └── 具体芯片驱动(CH341/CP210x等)├── USB网络(usbnet)
2026-07-29 12:28:36
41
原创 60-应用调试08：Windows端数据包抓取
在USB设备开发调试过程中,除了Linux环境下的usbmon等工具外,Windows平台下的Bus Hound和也是常用的抓包工具。它们可以在不修改驱动的情况下,捕获USB总线上的所有数据传输,帮助分析设备行为和排查问题。✅Bus Hound: 专业总线协议分析器,支持USB/HID/SCSI等多种总线✅: 开源免费的USB抓包方案✅: 辅助查看设备描述符(参见附录G)Bus Hound是由美国Perisoft公司开发的总线数据包监视和控制工具,能够捕捉来自设备的协议包和输入输出操作。
2026-07-28 15:34:36
142
原创 59-应用调试07：报文抓取与分析
USB控制传输由三个阶段组成:设置阶段、数据阶段、状态阶段。本文深入分析每个阶段的包结构、事务组成和链路波形,帮助理解USB底层通信机制。USB控制传输├── 设置阶段│ ├── SETUP令牌 + 8字节请求 + ACK│ └── 固定方向: Host→Device├── 数据阶段│ ├── 读: IN事务序列(设备→主机)│ ├── 写: OUT事务序列(主机→设备)│ └── 可省略(wLength=0)├── 状态阶段│ ├── 读后: OUT确认(主机→设备)
2026-07-28 15:33:37
58
原创 58-应用调试06：usbmon工具使用与报文解析
usbmon(USB Monitor)是Linux内核提供的USB调试工具,用于收集URB(USB Request Block)的传输跟踪信息。它分为内核部分和用户部分,可以报告外设驱动向主机控制器驱动(HCD)发送的请求。特性说明内核模块内核内置的USB监控功能URB跟踪收集URB传输跟踪信息文本/二进制API支持文本和二进制两种输出格式依赖HCD需要可靠工作的主机控制器驱动usbmon使用流程├── 配置: modprobe usbmon + mount debugfs。
2026-07-28 15:32:56
54
rkisp的驱动代码
2020-10-21
ioremap_gpio_demo.c
2021-02-26
RK3399 Android7.1-Box 软件开发指南 V1.01-20170401.rar
2021-06-04
MLX90640红外开发资料包.zip
2020-02-18
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