机械臂话题

原创 已于 2024-03-29 21:49:41 修改 · 312 阅读 · 0 ·
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#ROS

于 2024-03-25 00:24:44 首次发布

读取话题信息时，名称一定写全，如下图所示/j2n6s300_driver/in/joint_torque，而不要只写joint_torque.
在这里插入图片描述

【UR5机械臂Moveit避障】【6】过滤点云中UR5机械臂的部分（包围盒/滤波）【完结】
weixin_45702459的博客
05-29 2866
第二行active可以修改开启关闭，第三行negative可以选保留盒外还是盒里的点云，如下图就是negative开启时候的机械臂点云。这个robot_body_filter包确实可以根据urdf模型和坐标系过滤掉特定形状的点云，但是经过实测和作者视频中的展示，发现实时性不够，所以还是转头使用pcl的各种简单滤波吧，尝试解决过，但是摸索了一上午，放弃了。这个launch中，主要是把input改为相机的点云话题，output理论上可以自己定，我这里改为原points/filtered。
从头手搓一台ros2复合机器人（带机械臂）
qq_48152826的博客
03-09 2948
大家好呀，上节我们跟着小鱼老师的学习，创建了一个简易的urdf模型并在rviz2中可视化了，这次我们一起动手创建一个两轮差速的移动机器人,本节课我们接着上节课的来继续完善我们的机器人模型。好了，话不多说，马上开始！
ROS_机械臂相关话题的介绍与使用_接上篇
hanshuning的专栏
02-09 1231
相关话题的介绍与使用： http://wiki.ros.org/control_msgs http://wiki.ros.org/moveit_msgs http://www.360doc.com/content/16/0825/16/7821691_585865831.shtml http://blog.youkuaiyun.com/dxuehui/article/details/49923
机械臂控制相关话题
qq_57379365的博客
12-13 898
用于发送机器人需要到达的目标轨迹，通常是通过动作（action）方式发送，包含目标位置、速度、加速度等信息。这些话题与机器人的夹爪控制器（gripper controller）相关，用于控制夹爪的闭合与开启。发布静态坐标系变换，通常用于那些不会变化的坐标系变换（例如，固定在机器人上的传感器坐标系）。提供机械臂控制器的当前状态，通常包括每个关节的状态（位置、速度、加速度等）。用于控制夹爪的动作，例如夹爪的开关状态，通常发送夹爪的目标位置或速度。提供机器人当前执行轨迹的状态信息，通常用于监控轨迹的执行进度。
action话题控制机械臂
m0_51775240的博客
07-12 504
确保所有节点正常运行，Action Client能够发送目标给Action Server，并且服务器能够控制机械臂移动到指定位置。首先，你需要定义一个`.action`文件来描述客户端和服务器之间的消息格式。你需要一个Action Server来控制机械臂的动作。3. **编写Action Client（发送控制命令）**2. **编写Action Server（控制机械臂）**### 3. 编写Action Server（控制机械臂）1. **定义Action文件**### 1. 定义Action文件。
ROS中通过Moveit！ 控制机械臂节点及话题的分析
weixin_60637685的博客
03-31 660
这个图示展示了一个典型的ROS节点和话题之间的关系，主要用于机器人控制和状态发布。
机器人学习必看系列：如何使用moveit控制真实机械臂？
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大家好，我是你们可爱的小鱼。最近关于moveit相关的问题感觉非常多，毕竟机械臂+视觉的应用的确是非常的火爆，小鱼都想直接开课教机械臂运动规划相关的了。 有的同学问小鱼，怎么使用moveit控制真实机械臂呢？小鱼对这个还是非常有经验的，小鱼曾经从silidworkds模型开始，使用moveit完成对真实机械臂的运动规划。想要了解怎么做的，可以关注小鱼。小鱼准备从solidworks模型导出urdf开始，给大家讲解一下基于moveit的机器人建模、机械臂仿真等，请大家持续关注。 如果想要获取本文中小鱼测
MoveIT Noetic控制真实机械臂
woshigaowei5146的博客
02-22 1867
MoveIT Noetic控制真实机械臂，python。
ROS系统如何接管工业机械臂？
AMOVLAB(阿木实验室)
07-11 850
在ROS系统中，我们不能直接使用真实机械臂的物理结构，而需要以数字形式描述它的运动学结构，这一描述方式就是 URDF（Unified Robot Description Format）。URDF使用XML格式定义机械臂的关节（Joint）、连杆（Link）、旋转轴、运动限制等信息。通过 URDF ， ROS可以在可视化⼯具（如 Rviz ）中正确呈现机械臂模型，并为后续使用MoveIt进⾏路径规划和仿真控制提供准确基础。以CR3机械臂中的一段URDF配置为例，我们可以看到其如何描述一个关节的完整信息。
5自由度机械手臂DH建模
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5自由度机械手臂的DH建模是一个涉及机器人机械设计、运动学和动力学的重要话题。DH模型，即Denavit-Hartenberg模型，是机器人建模中广泛使用的一种方法，用于描述机械手臂的运动和定位。5自由度机械手臂指的是拥有五...
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机械臂柔顺控制（包含阻抗控制、导纳控制、混合力位控制）基于ros的c++代码
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在机器人技术领域，柔顺控制是提升机械臂与环境交互性能的关键技术，它涉及到机械臂在执行任务时对外力的感知和响应。本项目聚焦于三种柔顺控制策略：阻抗控制、导纳控制和混合力位控制，并且所有代码都是基于ROS...
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基于MATLAB的四自由度机械臂运动学仿真研究,六自由度机械臂matlab仿真,matlab
09-10
4. **动力学分析**：虽然本话题主要聚焦运动学，但理解机械臂的动力学也很重要。MATLAB的机器人工具箱也支持动力学计算，如`dynamics`函数，可以用于模拟机械臂的加速度、力矩等动力学特性。 5. **控制策略**：在...
CAXA3D实体设计2023安装教程(含安装包)
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基于ContextGuidedBlock的YOLO26下采样改进：上下文感知机制在目标检测中的应用与实现
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内容概要：本文介绍了一种将ContextGuidedBlock（CGB）集成到YOLO26中的创新方法，旨在提升目标检测模型在下采样过程中的上下文信息保留能力。CGB通过“局部特征提取+全局上下文融合”的设计，在实现特征图压缩的同时增强对小目标和复杂场景的感知能力，显著提升了检测精度，尤其在小目标检测上表现突出。文章详细阐述了CGB的原理、代码实现、在YOLO26中的集成步骤（包括模块替换、注册与配置）、训练验证流程，并提出了多尺度上下文优化、注意力机制融合及轻量化改进等科研拓展方向。; 使用场景及目标：① 提升YOLO26在小目标检测和复杂场景下的性能；② 构建具有上下文感知能力的新型下采样模块，服务于科研论文创新或工业级模型优化；③ 探索CGB与其他注意力机制、轻量化技术结合的可能性； 阅读建议：建议读者结合提供的代码链接和飞书文档，边实践边理解模块集成细节，重点关注CGB的局部-全局交互机制及其对模型性能的影响，同时可通过调整超参数和结构变体进行深入探究。
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本资源包提供一套完整的负载均衡实战项目搭建指南，涵盖从理论到实践的全面内容。通过本教程，您将学习如何使用Nginx和Keepalived构建高可用负载均衡集群，确保Web应用的高并发处理能力和服务稳定性。内容包括环境准备、Nginx负载均衡配置、Keepalived高可用实现、健康检查机制、故障切换测试等核心环节，并附有详细的配置文件和代码示例。无论您是后端开发工程师、运维人员还是系统架构师，都能通过本实战项目掌握企业级负载均衡解决方案，提升系统性能和可靠性。教程语言简洁明了，步骤清晰，适合初学者和进阶者参考学习。
CR3机械臂到位发布话题
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在机器人控制系统中，机械臂到达指定位置后通常需要发布状态信息，以通知其他系统或模块当前的执行状态。在ROS（Robot Operating System）环境中，可以通过发布话题（Topic）实现这一功能。 对于CR3机械臂（假设基于ROS系统进行控制），当机械臂到达目标位置后，可以通过编写节点发布一个状态消息到特定的话题，例如 `/cr3/arrived`。该话题可以使用标准的ROS消息类型如 `std_msgs/Bool` 或自定义消息类型来表示到位状态。 以下是一个Python示例代码，展示如何在机械臂到达目标位置后发布到位状态消息到 `/cr3/arrived` 话题： ```python #!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import Bool def publish_arrival_status(): # 初始化ROS节点 rospy.init_node('cr3_arrival_publisher', anonymous=True) # 创建一个Publisher，发布到 /cr3/arrived 话题，消息类型为 Bool arrival_pub = rospy.Publisher('/cr3/arrived', Bool, queue_size=10) # 设置循环频率 rate = rospy.Rate(1) # 1Hz # 模拟机械臂到达目标位置 arrived = True # 假设机械臂已到达目标位置 while not rospy.is_shutdown(): # 构建消息 msg = Bool() msg.data = arrived # 发布消息 arrival_pub.publish(msg) rospy.loginfo("Published arrival status: %s", msg.data) # 退出循环，仅发布一次 break if __name__ == '__main__': try: publish_arrival_status() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` 在上述代码中，机械臂到达目标位置后，节点会发布一个 `Bool` 类型的消息，其中 `data` 字段设置为 `True`，表示机械臂已到达指定位置。其他节点可以订阅 `/cr3/arrived` 话题以接收该状态信息，并根据该状态执行后续操作。 通过这种方式，CR3机械臂可以在到达指定位置后有效地与其他系统模块进行通信，确保系统整体的协调运行[^1]。
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