ROS_机械臂相关话题的介绍与使用_接上篇

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本文介绍了ROS中如何使用rostopic工具进行话题的发布与订阅操作，包括查看话题类型、发布消息到指定的话题等，并提供了实用的命令示例。

相关话题的介绍与使用：

http://wiki.ros.org/control_msgs

http://wiki.ros.org/moveit_msgs

http://www.360doc.com/content/16/0825/16/7821691_585865831.shtml

http://blog.youkuaiyun.com/dxuehui/article/details/49923309

http://www.360doc.com/content/16/0923/10/7821691_592977782.shtml

可用rostopic type或rostopic info查看话题类型

rostopicpub[topic][msg_type][args]

rostopicpub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0,0.0,0.0]''[0.0,0.0,1.8]'

-1代表默认的持续时间是3秒钟

通过加入选项-r则可以一直向topic发布数据

rostopicpub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0,0.0,0.0]''[0.0,0.0,1]'

利用命令rosmsg可以查看信息的详细信息

rosmsg show geometry_msgs/Twist
geometry_msgs/Vector3 linear
  float64 x
  float64 y
  float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
  float64 x
  float64 y
  float64 z

rostopic pub -1 /gripper_controller/gripper_action/goal moveit_msgs/MoveGroupActionGoal ['header', 'goal_id', 'goal']

关于话题总结:

查看节点关系图：rosrun rqt_graph rqt_graph

显示topic1上所发布的数据：rostopic echo topic1
列出当前处于激活状态的topic列表：rostopic list -v
显示topic1的数据类型：rostopic type topic1
显示类型更加详细的信息：rosmsg show type1
直接向主题topic1发布数据：rostopic pub [topic1] [msg_type] [args]
显示主题topic1上数据的发布速率：rostopic hz [topic1]