ubuntu18.04复现yolo v8之最终章，realsenseD435i+yolo v8完美运行

一、背景

上一篇博客我们已经为复现yolov8配置好了环境，如果前面的工作顺利进行，我们已经完成了90%（学习类程序最难的是环境配置）。

接下来将正式下载yolov8的相关代码，以及进行realsenseD435i相机+yolo v8的demo演示。

系统：ubuntu18.04
ROS：melodic
相机型号：Intel realsenseD435i

pytorch及python版本要求（上一篇博客已经完成）：
Pip install the ultralytics package including all requirements in a Python>=3.8 environment with PyTorch>=1.8.

二、具体实验方法

1、三步法创建一个ROS工作空间：

mkdir -p ~/cat_ws/src
cd ~/cat_ws/src/
catkin_init_workspace 
cd ..
catkin_make

2、下载yolo v8程序

a.激活conda环境

conda activate yolov8

b.安装以下依赖

pip install ultralytics
pip install rospkg

c.进入工作空间src文件夹，安装Yolov8_ROS
程序链接：https://github.com/qq44642754a/Yolov8_ros

cd cat_ws/src

git clone https://github.com/qq44642754a/Yolov8_ros.git

cd ..

catkin_make

至此，yolo v8已配置完成。

3、realsenseD435i相机+yolo v8联合运行demo

a.这里假设你已经安装了realsense驱动及realsense-ros，还没安装的可以参考我的博客ubuntu18.04安装Realsense D435i相机SDK及realsense-ros记录，为后期运行yolo v5作准备

b.详细运行realsenseD435i相机+yolo v8步骤：

#1.使用usb将realsenseD435i相机插入电脑

#2.打开终端，激活conda环境
conda activate yolov8

#3.进入工作空间运行yolov8命令，直到终端出现waiting for image.进行下一步
cd cat_ws/
source devel/setup.bash
roslaunch yolov8_ros yolo_v8.launch

#4.重新打开一个终端，打开相机程序
cd cat_ws/
source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

至此，就可看到yolov8的检测效果，如下图所示

三、遇到的问题

如果运行上述命令roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch和roslaunch yolov8_ros yolo_v8.launch，不能出现yolo的识别框，则检查yolo v8.launch文件的两个地方
1、权重文件yolov8s.pt是否在weights文件夹下
2、话题中的color是否正确，如果是rgb则是在仿真环境下的话题，真实相机必须是color

完美～～～