1、机械手基础坐标系
2、机械手末端坐标系
3、相机坐标系
4、工件坐标系
九点标定
坐标转换公式。机械手基础坐标与相机得到的图像坐标之间的仿射矩阵。注意：相机每次在固定的位置。
棋盘标定
单相机标定，得到像素到世界坐标的转换
手眼标定，得到相机和机械手之间的坐标转换
eye-to-hand 静态相机
eye-in-hand 运动相机，相机安装在机械手末端
未完待续……手眼标定基础第二节2第35分钟
Halcon学习笔记（七）手眼标定
最新推荐文章于 2025-10-10 10:30:25 发布
本文深入探讨了机械手与相机之间的坐标系概念，包括基础坐标系、末端坐标系、相机坐标系及工件坐标系。通过九点标定、棋盘标定等方法，实现从图像坐标到世界坐标的转换，以及手眼标定，解决eye-to-hand与eye-in-hand两种模式下相机与机械手的坐标转换问题。
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