carla世界中获取相机相对于ego_vehicle的位置，并绘制相机和ego_vehicle位置，借助pynput检测键盘实现切换观察角度

camera_location.py程序说明

- 用于获取相机相对于ego_vehicle的位置，可在carla城市中绘制点位

- 关键参数：camera_height表示相机相对于ego_vehicle中心点的高度

                    camera_length表示相机相对于ego_vehicle中心点的纵向距离

- 由于相机需要保持横向中心位置，所以相机相对与ego-vehicle的横向距离为0，这里不在设置参数，默认为0

- 添加了键盘检测程序，可以更换观察ego_vehicl的角度，目前设置观察角度为五个，分别为前后左右及俯视，具体观察角度可在Camera_transform_list中更改，注意观察角度的的z设置为ego-vehicle到相机的中间位置，为camera_height的一半，可以减小观察视角畸形

-  tab ：更换观察角度   

    esc : 退出程序

效果图

程序

import time
import carla
import random
import keyboard
from pynput.keyboard import Key, Listener
global pressed
pressed = 'aaa'
 
client = carla.Client("127.0.0.1", 2000)
client.set_timeout(20.0)
world = client.get_world()
world = client.load_world('Town03')

class Actor:
    def __init__(self,world,bp_name,location,rotation,options=None,attach_to=None):
        self.bp_name = bp_name
        self.world = world
        self.blueprint = world.get_blueprint_library().find(bp_name)
        if options is not None:
            for key in options:
                self.blueprint.set_attribute(key, options[key])
        self.transform &#