carla卸载地图分层--建筑、贴花、叶子、地面、停车车辆、颗粒物、道具、路灯、墙壁

问题及需求

carla收集数据集，需要卸载地图中不需要的元素，如停车车辆

当前环境

1. Ubuntu 20.04.6 LTS

2. carla0.9.14

3. python 3.8.19

实现效果

问题解决

1、carla 手册 PythonAPI carla.World中提供了地图元素的卸载方法

2、地图元素包含

        建筑、贴花、叶子、地面、停车车辆、颗粒物、道具、路灯、墙壁

3、python代码实现

注意加载的地图需要尾缀为Opt，表示carla Client 加载的是可分层地图，才可以卸载地图元素

client = carla.Client('127.0.0.1', 2000)
client.set_timeout(20.0)
world = client.get_world()
world = client.load_world('Town