Carla俯视地图二维坐标系——由三维世界坐标点转换为二维像素坐标点，计算变换矩阵

问题及需求

获取当前carla世界三维坐标的二维俯视坐标系表达，即将三维坐标投射到二维坐标系上。

可将carla世界的三维坐标转换为俯视地图上的二维坐标。

可以将汽车在carla世界的连续坐标，投射到俯视地图中，获得汽车轨迹的直观表述。

当前环境

1. Ubuntu 20.04.6 LTS

2. carla0.9.14

程序位置

https://github.com/DarkerSun6/carla_bev_map_coordinate.githttps://github.com/DarkerSun6/carla_bev_map_coordinate.git

实现效果 

问题解决1-获取carla三维三维点坐标

加载carla地图，设置俯视观察视角，可选是否卸载地图除路网外的其他元素，在carla世界中生成原点和随机点，在carla世界中将其绘制出来，并将carla世界三维点坐标保存到carla_points2.txt中

此时还需截图当前carla俯视图，应包含carla整个世界，其中一个包含绘制点，一个不包含，注意两个截图大小位置应完全相同，保存为carla_town03_allmap_points.png,carla_town03_allmap.png两个文件

关键程序1-设置俯视观察视角

def set_spectator_transform():
    # world = client.get_world()#获取世界
    spectator = world.get_spectator()
    spectator_transform = carla.Transform(
        carla.Location(x=0.0, y=0.0, z=200.0),
        carla.Rotation(pitch=-90,yaw=-90)  # 设置俯视角度
    )
    spectator.set_transform(spectator_transform)

关键程序2-生成并绘制世界原点和随机点

def get_spawn_points(num_points):
    map = world.get_map()                     
    # 获取所有可能的车辆生成点
    spawn_points = map.get_spawn_points() 
    # 随机选择生成点
    random.shuffle