用 OpenCV 对全向相机进行校准

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于 2023-08-23 05:50:35 发布

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文章标签：数码相机 opencv 人工智能 C/C++

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本文介绍了如何利用OpenCV对全向相机进行校准，以获取更准确的全景图像。首先，需要采集多张全景图像，然后通过OpenCV的函数处理图像并提取参数。接着，将全景图像转换为鱼眼图像，并使用相机参数进行校正。通过提供的代码示例，可以实现全向相机的标定和图像校正。

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用 OpenCV 对全向相机进行校准

全向相机是一种特殊的摄像头，能够拍摄到 360 度的全景图。然而，由于其特殊的镜头设计，全向相机需要进行特殊的标定才能获得准确的图像。本文介绍如何使用 OpenCV 对全向相机进行校准，从而获取更加准确的全景图像。

第一步是采集全景图像。我们需要将相机在 360 度内旋转，使得相机可以拍摄到全景图像。为了保证标定的准确性，需要采集足够多的全景图像，建议至少采集 10 张以上的图像。

然后，我们需要进行图像处理，提取全向相机的参数。OpenCV 提供了一个名为 cv::omnidir::calibrate() 的函数，可以对全向相机进行标定并获取其参数。下面是一个示例代码：

cv::Matx33d K;
cv::Vec4d D;
std::vector<cv::Vec3d> xi;
std::vector<std::vector<cv::Point3f>> object_points;
std::vector<std::vector<cv::Point2f>> image_points;
for (int i = 0; i < num_images; i++) {
    // 读取全景图像
    cv::Mat img = cv::imread(image_names[i]);
    // 提取图像中的圆心

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