基于MATLAB的动态避障路径规划算法

最新推荐文章于 2024-05-07 11:45:29 发布
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文章标签： matlab 算法 开发语言 Matlab
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本文介绍了基于MATLAB的动态避障路径规划算法DWA，适用于处理障碍物实时变化的情况。DWA算法通过动态窗口在速度-转向空间中搜索安全高效的路径。文中提供了一个简化的DWA算法实现，包括主函数、轨迹预测、轨迹代价计算和障碍物距离代价计算。使用时需输入机器人的初始速度、角速度、目标点和障碍物位置信息。

基于MATLAB的动态避障路径规划算法

路径规划是机器人领域中的关键问题之一，而动态避障路径规划则是在考虑障碍物实时变化的情况下寻找最优路径的方法。在本文中，我们将介绍一种基于MATLAB的动态避障路径规划算法，称为DWA（Dynamic Window Approach）。

DWA算法的基本思想是通过动态窗口的方式在速度-转向空间中搜索最优路径。该算法通过考虑机器人的动力学约束、环境障碍物以及目标点信息，从而生成一条安全而高效的路径。

下面是MATLAB中实现DWA算法的示例代码：

function [v, w] = DWA(v0, w0, goal, obstacles)
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机器人动态避障路径规划：基于MATLAB的A*算法
ByteJolt的博客
09-13 1402
然后，初始化起点和终点节点，并创建开放列表和关闭列表。接下来，在A*搜索的循环中，选择开放列表中代价最小的节点作为当前节点。然后，寻找当前节点的相邻节点，计算相邻节点的代价值，并更新代价值和父节点信息。这是一个简单的示例，演示了如何使用MATLAB实现基于A*算法的机器人动态避障路径规划。你可以根据自己的实际需求进行修改和扩展，例如改变地图的尺寸、障碍物的位置和数量，调整代价函数和启发函数等，以适应不同的场景和问题。上述代码首先设置了地图的尺寸、起点和终点的位置，然后定义了障碍物的位置。
Matlab实现DWA动态避障路径规划
CoderExtra的博客
08-08 334
该函数接受线速度的最小值v_min，最大值v_max，角速度的最小值w_min，最大值w_max，线速度采样间隔dv，角速度采样间隔dw作为输入，生成线速度和角速度的取值范围。DWA算法的核心思想是根据机器人当前状态，生成一组速度样本，在每个速度样本上进行模拟，评估其与障碍物的碰撞风险，最终选择风险最小的速度样本作为机器人的下一步运动指令。该函数接受地图信息map和机器人的路径path作为输入，遍历路径上的每个点，如果该点在地图上对应的值为1（表示障碍物），则计算该点到原点的欧氏距离并返回作为碰撞风险。
动态避障路径规划算法matlab_基于采样的局部规划与避障算法
weixin_39553272的博客
01-27 4398
一、引言目前为系统添加了局部路径规划模块，结合之前做的视觉激光雷达信息融合模块，系统需要进一步对避障部分进行处理。局部路径规划总的来说是在全局路径规划模块下，结合避障信息重新生成局部路径的模块，上层的全局路径规划确定了A到B的一个全局路径，不过轨迹跟踪模块(比如 pure persuit)实际进行跟踪的不能是这个直接生成的全局路径，因为系统实际工作可能会有其他情况发生，轨迹跟踪模块实际跟踪的是结合...
【路径规划】基于matlab GUI粒子群算法机器人避障路径规划【含Matlab源码 923期】
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05-24 1765
粒子群算法机器人避障路径规划 完整代码，直接运行，适合小白！可提供运行操作视频！
三维路径规划之DWA动态避障（matlab代码实现）
BBeymax的博客
05-07 1730
creatSphereObjectDynamic.m(创建动态障碍物，静态障碍物设置为速度为0的动态障碍物)dynamicWindowApproach.m（动态窗口的计算发生的变化，因为需要更新动态障障碍物的位置）代码地址：https://blog.youkuaiyun.com/BBeymax?中，障碍物都是静态障碍物，DWA算法实际上是可以实现动态避障的，这里我们补充其动态避障代码。drawSphereObject.m（画障碍物）代码的关键主要是动态障碍物的定义。
蚁群算法路径规划（避障）MATLAB源程序
08-18
使用蚁群算法进行智能避障，并且不断比较出路程，然后寻找出最短路径。此代码有所优化。使用蚁群算法进行智能避障，并且不断比较出路程，然后寻找出最短路径。此代码有所优化。
精选资源
路径规划基于matlab A-star算法机器人动态避障路径规划【含Matlab源码 1031期】.zip
10-10
优快云海神之光上传的全部代码均可运行，亲测可用，直接替换数据即可，适合小白； 1、代码压缩包内容 主函数：main.m； 调用函数：其他m文件；无需运行 ...4.4.5 萤火虫算法FA/差分算法DE栅格地图路径规划
基于Matlab平台的自动避障路径规划算法仿真研究与实现
07-29
接着详细阐述了几种常见的自动避障路径规划算法，如基于规则的方法、启发式算法和神经网络等。随后，文章重点讲解了如何利用Matlab进行路径规划仿真，包括数据准备（环境地图、障碍物信息、车辆参数）、算法实现...
基于人工势场理论的MATLAB机器人避障路径规划算法实现与优化 · 机器人路径规划
最新发布
07-31
利用人工势场法在MATLAB中实现机器人避障路径规划的具体方法及其优化技巧。首先解释了引力场和斥力场的基本概念以及它们在代码中的具体实现方式，特别是针对可能遇到的问题（如距离为零导致的数值爆炸）提出了解决...
【路径规划】基于matlab DWA动态避障路径规划【含Matlab源码 2356期】
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02-13 3215
DWA动态避障路径规划 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
多机器人路径及避障规划——Matlab
03-21
多机器人路径规划，避障处理，代码可执行，Matlab软件编制，已经发布prj,可直接添加到MATLAB，作为晓得执行文件执行。
matlab 避障路径
10-10
在二维平面内，划分网格，设置不同障碍区域形状，然后在Matlab平台进行编程，寻找避障路径
动态避障的matlab代码-Centralized-Planning:使用MPC和强对偶的运动规划和碰撞避免
06-02
动态避障的matlab代码集中规划 使用模型预测控制 (MPC) 执行基于优化的多车道车辆排的编队和重新配置。 车辆（动态障碍物）之间的碰撞避免约束以及道路上的静态障碍物使用强对偶理论建模。 该公式允许在狭窄环境中进行运动规划和避障。 可以找到描述该理论的论文。 运行代码的要求是用于非线性优化的 MATLAB、YALMIP 和 IPOPT 求解器。 例子 避障场景 排重组方案
路径规划基于matlab A-star算法机器人动静态避障路径规划【含Matlab源码 371期】.zip
10-10
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matlab改进人工势场法模拟机器人路径规划，避障
04-13
在论坛上搜了一些matlab人工势场法程序，但很多都有一些问题，比如目标不可达，角度计算错误等等。在这些的基础上，我进行了改进，使得能够更好地到达目标点，减少了震荡，但是依旧会出现几次震荡，愿高手继续完善。程序可以用C写出来，做机器人路径规划或者避障的同学，该文档有很高的参考性。
Matlab A星算法机器人动态避障路径规划
m0_47037246的博客
07-01 1090
你可以根据自己的需求进行进一步的优化和改进，例如引入动态障碍物检测和更新机制，以提高路径规划的准确性和实时性。在机器人的动态环境下，路径规划不仅需要找到最短路径，还需要能够避开动态障碍物。近年来，随着机器人技术的快速发展，路径规划作为一个重要的研究领域受到了广泛的关注。在机器人的自主导航中，路径规划是一个关键的问题，其中A星算法（A* algorithm）作为一种十分有效的搜索算法被广泛应用。假设我们的地图是一个二维平面，其中包含了机器人的起始点（start）和目标点（goal），以及一些动态障碍物。
【路径规划】基于RRT算法避障路径规划matlab代码
qq_59747472的博客
12-18 1398
​1 简介 移动机器人运动规划技术是自主移动机器人导航的核心技术之一,而路径规划技术是导航技术研究的一个关键课题.路径规划的任务是:依据一定的评价准则(如距离最短,时间最短,工作代价最小等等),在一个存在障碍物的工作环境内,寻求一条从初始点开始到目标点结束的较优的无碰撞路径.本文旨在结合实际环境基于快速扩展随机树(Rapidly-Exploring Random Tree, RRT)算法实现自主移动机器人的路径规划。 2 部分代码 function[]=rrt_run func...
【路径规划】基于matlab A_star算法机器人栅格地图最短路径规划【含Matlab源码 496期】
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03-12 2508
A_star算法机器人栅格地图最短路径规划 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
请给出MATLAB避障路径规划的详细代码
weixin_42594419的博客
02-16 785
MATLAB中实现避障路径规划的代码会涉及到很多不同的算法和库，具体的实现方式会因具体应用场景而异。下面我提供一种较为常见的避障路径规划方法——Dijkstra算法的实现代码，仅供参考。 在代码中，我们使用二维网格地图表示环境，其中0代表自由空间，1代表障碍物。我们使用Dijkstra算法计算起点到终点的最短路径，并在此基础上进行避障规划。具体的实现流程包括以下几个步骤： 初始化地图和起点、终点...
matlab无人机避障路径规划算法分类
05-01
在MATLAB中，可以使用以下几种无人机避障路径规划算法： 1. 动态窗口法（Dynamic Window Approach，DWA）：该算法通过对无人机动态窗口的探索，找到最佳速度和方向，以避免障碍物。 2. 快速探索随机树（Rapidly ...
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