Matlab实现DWA动态避障路径规划

最新推荐文章于 2024-05-07 11:45:29 发布

程序编码实践

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文章标签： matlab 人工智能算法

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/CoderExtra/article/details/132176214

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本文详细介绍了如何在Matlab中利用Dynamic Window Approach (DWA)算法进行动态避障路径规划。内容包括DWA的核心思想、机器人运动模型的定义、碰撞风险评估、速度样本生成以及DWA算法的实现步骤。通过该算法，机器人可以在避免碰撞的同时寻找最佳运动指令。

Matlab实现DWA动态避障路径规划

动态窗口法（Dynamic Window Approach，DWA）是一种常用的路径规划算法，能够在机器人导航中实现快速且安全的避障。本文将介绍如何使用Matlab实现DWA动态避障路径规划，并提供相应的源代码。

DWA算法的核心思想是根据机器人当前状态，生成一组速度样本，在每个速度样本上进行模拟，评估其与障碍物的碰撞风险，最终选择风险最小的速度样本作为机器人的下一步运动指令。

首先，我们需要定义机器人的运动模型。假设机器人可以沿着给定的速度指令在平面上运动，其运动模型可以表示为：

function [x, y, theta] = robot_motion_model(x0, y0, theta0

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基于MATLAB的动态避障路径规划算法

TechPulseZ的博客

09-12

1483

路径规划是机器人领域中的关键问题之一，而动态避障路径规划则是在考虑障碍物实时变化的情况下寻找最优路径的方法。在本文中，我们将介绍一种基于MATLAB的动态避障路径规划算法，称为DWA（Dynamic Window Approach）。路径规划是机器人领域中的一个重要问题，而动态避障路径规划则是在考虑障碍物实时变化的情况下寻找最优路径的方法。DWA算法的基本思想是通过动态窗口的方式在速度-转向空间中搜索最优路径。DWA算法的基本思想是通过动态窗口的方式在速度-转向空间中搜索最优路径。函数用于计算轨迹代价；

局部避障路径规划算法DWA的Matlab实现

CyberLynxO的博客

08-07

1103

动态窗口法DWA是一种常用于机器人局部路径规划的算法，它可以根据机器人的当前状态，动态调整窗口大小并基于多个权重因素评估移动策略，从而生成最佳的行进路径。其中包括了环境信息、机器人运动学参数和评估权重因素等基础信息的初始化，以及根据当前状态计算出机器人可行方向和评估每个方向的状态，并选出最佳方向的函数。DWA算法的核心思想是针对机器人在当前位置能够执行的各种动作，计算出每种动作下机器人可能到达的下一步状态，并对这些状态进行评估，最终选出最佳的行进方向。根据机器人的最终状态，生成一条路径并返回。

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动态避障路径规划算法matlab_基于采样的局部规划与避障算法

weixin_39553272的博客

01-27

4397

一、引言目前为系统添加了局部路径规划模块，结合之前做的视觉激光雷达信息融合模块，系统需要进一步对避障部分进行处理。局部路径规划总的来说是在全局路径规划模块下，结合避障信息重新生成局部路径的模块，上层的全局路径规划确定了A到B的一个全局路径，不过轨迹跟踪模块(比如 pure persuit)实际进行跟踪的不能是这个直接生成的全局路径，因为系统实际工作可能会有其他情况发生，轨迹跟踪模块实际跟踪的是结合...

【路径规划】基于matlab DWA动态避障路径规划【含Matlab源码 2356期】

订阅付费专栏Matlab（奶茶价版），可赠送奶茶价版付费专栏指定代码1份；

02-13

3215

DWA动态避障路径规划 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！

三维路径规划之DWA动态避障（matlab代码实现）

BBeymax的博客

05-07

1730

creatSphereObjectDynamic.m(创建动态障碍物，静态障碍物设置为速度为0的动态障碍物)dynamicWindowApproach.m（动态窗口的计算发生的变化，因为需要更新动态障障碍物的位置）代码地址：https://blog.youkuaiyun.com/BBeymax?中，障碍物都是静态障碍物，DWA算法实际上是可以实现动态避障的，这里我们补充其动态避障代码。drawSphereObject.m（画障碍物）代码的关键主要是动态障碍物的定义。

【路径规划】基于matlab DWA动态避障路径规划【Matlab仿真 2356期】.md

11-08

优快云 Matlab武动乾坤上传的资料均有对应的代码，代码均可运行，亲测可用，适合小白； 1、代码压缩包内容主函数：main.m；调用函数：其他m文件；无需运行运行结果效果图；...4.3 Matlab程序定制 4.4 科研合作

Matlab实现DWA动态避障路径规划教程及源码下载

资源摘要信息:"【路径规划】DWA动态避障路径规划【含Matlab源码 2356期】" 知识点详细说明： 1. MATLAB编程基础与应用 MATLAB是一种高级的数值计算编程语言和交互式环境，广泛应用于算法开发、数据可视化、数据...

【路径规划】基于matlab DWA动态避障路径规划【含Matlab源码 2356期】.mp4

02-22

优快云佛怒唐莲上传的视频均有对应的完整代码，皆可运行，亲测可用，适合小白； 1、代码压缩包内容主函数：main.m；调用函数：其他m文件；无需运行运行结果效果图；...4.3 Matlab程序定制 4.4 科研合作

【路径规划】DWA动态避障路径规划【含Matlab仿真 2356期】.zip

最新发布

11-27

优快云 Matlab武动乾坤上传的资料均有对应的仿真结果图，仿真结果图均是完整代码运行得出，完整代码亲测可用，适合小白； 1、完整的代码压缩包内容主函数：main.m；...4.3 Matlab程序定制 4.4 科研合作

机器人动态避障路径规划：基于MATLAB的A*算法

ByteJolt的博客

09-13

1402

然后，初始化起点和终点节点，并创建开放列表和关闭列表。接下来，在A*搜索的循环中，选择开放列表中代价最小的节点作为当前节点。然后，寻找当前节点的相邻节点，计算相邻节点的代价值，并更新代价值和父节点信息。这是一个简单的示例，演示了如何使用MATLAB实现基于A*算法的机器人动态避障路径规划。你可以根据自己的实际需求进行修改和扩展，例如改变地图的尺寸、障碍物的位置和数量，调整代价函数和启发函数等，以适应不同的场景和问题。上述代码首先设置了地图的尺寸、起点和终点的位置，然后定义了障碍物的位置。

路径规划基于matlab A-star算法机器人动态避障路径规划【含Matlab源码 1031期】.zip

10-10

优快云海神之光上传的全部代码均可运行，亲测可用，直接替换数据即可，适合小白； 1、代码压缩包内容主函数：main.m；调用函数：其他m文件；无需运行运行结果效果图； 2、代码运行版本 Matlab 2019b；若运行有误，根据提示修改；若不会，可私信博主； 3、运行操作步骤步骤一：将所有文件放到Matlab的当前文件夹中；步骤二：双击打开main.m文件；步骤三：点击运行，等程序运行完得到结果； 4、仿真咨询如需其他服务，可私信博主或扫描博主博客文章底部QQ名片； 4.1 优快云博客或资源的完整代码提供 4.2 期刊或参考文献复现 4.3 Matlab程序定制 4.4 科研合作智能优化算法栅格地图路径规划系列程序定制或科研合作方向： 4.4.1 遗传算法GA/蚁群算法ACO栅格地图路径规划 4.4.2 粒子群算法PSO栅格地图路径规划 4.4.3 灰狼算法GWO/狼群算法WPA栅格地图路径规划 4.4.4 鲸鱼算法WOA/麻雀算法SSA栅格地图路径规划 4.4.5 萤火虫算法FA/差分算法DE栅格地图路径规划

多机器人路径及避障规划——Matlab

03-21

多机器人路径规划，避障处理，代码可执行，Matlab软件编制，已经发布prj,可直接添加到MATLAB，作为晓得执行文件执行。

matlab 避障路径

10-10

在二维平面内，划分网格，设置不同障碍区域形状，然后在Matlab平台进行编程，寻找避障路径

动态避障的matlab代码-Centralized-Planning:使用MPC和强对偶的运动规划和碰撞避免

06-02

动态避障的matlab代码集中规划使用模型预测控制 (MPC) 执行基于优化的多车道车辆排的编队和重新配置。车辆（动态障碍物）之间的碰撞避免约束以及道路上的静态障碍物使用强对偶理论建模。该公式允许在狭窄环境中进行运动规划和避障。可以找到描述该理论的论文。运行代码的要求是用于非线性优化的 MATLAB、YALMIP 和 IPOPT 求解器。例子避障场景排重组方案

路径规划基于matlab A-star算法机器人动静态避障路径规划【含Matlab源码 371期】.zip

10-10

优快云海神之光上传的全部代码均可运行，亲测可用，直接替换数据即可，适合小白； 1、代码压缩包内容主函数：main.m；调用函数：其他m文件；无需运行运行结果效果图； 2、代码运行版本 Matlab 2019b；若运行有误，根据提示修改；若不会，可私信博主； 3、运行操作步骤步骤一：将所有文件放到Matlab的当前文件夹中；步骤二：双击打开main.m文件；步骤三：点击运行，等程序运行完得到结果； 4、仿真咨询如需其他服务，可私信博主或扫描博主博客文章底部QQ名片； 4.1 优快云博客或资源的完整代码提供 4.2 期刊或参考文献复现 4.3 Matlab程序定制 4.4 科研合作智能优化算法避障路径规划系列程序定制或科研合作方向： 4.4.1 遗传算法GA/蚁群算法ACO避障路径规划 4.4.2 粒子群算法PSO避障路径规划 4.4.3 灰狼算法GWO/狼群算法WPA避障路径规划 4.4.4 鲸鱼算法WOA/麻雀算法SSA避障路径规划 4.4.5 萤火虫算法FA/差分算法DE避障路径规划

Matlab A星算法机器人动态避障路径规划

m0_47037246的博客

07-01

1090

你可以根据自己的需求进行进一步的优化和改进，例如引入动态障碍物检测和更新机制，以提高路径规划的准确性和实时性。在机器人的动态环境下，路径规划不仅需要找到最短路径，还需要能够避开动态障碍物。近年来，随着机器人技术的快速发展，路径规划作为一个重要的研究领域受到了广泛的关注。在机器人的自主导航中，路径规划是一个关键的问题，其中A星算法（A* algorithm）作为一种十分有效的搜索算法被广泛应用。假设我们的地图是一个二维平面，其中包含了机器人的起始点（start）和目标点（goal），以及一些动态障碍物。

matlab改进人工势场法模拟机器人路径规划，避障

04-13

在论坛上搜了一些matlab人工势场法程序，但很多都有一些问题，比如目标不可达，角度计算错误等等。在这些的基础上，我进行了改进，使得能够更好地到达目标点，减少了震荡，但是依旧会出现几次震荡，愿高手继续完善。程序可以用C写出来，做机器人路径规划或者避障的同学，该文档有很高的参考性。

人工智能算法多机器人路径规划协同避障 MATLAB 仿真平台，可直接运行

03-19

MATLAB 可直接运行具有说明文档欢迎下载，持续更新

蚁群算法路径规划（避障）MATLAB源程序

08-18

使用蚁群算法进行智能避障，并且不断比较出路程，然后寻找出最短路径。此代码有所优化。使用蚁群算法进行智能避障，并且不断比较出路程，然后寻找出最短路径。此代码有所优化。