Epson机械手 - 工具坐标系建立方法及编程实现

工具坐标系是机械手编程中一个重要的概念，它定义了机械手末端执行器相对于机械手基坐标系的位置和姿态。在Epson机械手中，建立工具坐标系并进行编程可以实现更精确和灵活的操作。本文将介绍Epson机械手建立工具坐标系的方法，并提供相应的编程示例。

1. 工具坐标系的定义
   工具坐标系是一个相对于机械手基坐标系的局部坐标系，用来描述机械手末端执行器（通常是工具或夹具）的位置和姿态。它包括三个平移坐标和三个旋转坐标，分别表示末端执行器相对于基坐标系的位置和姿态。

2. Epson机械手工具坐标系的建立方法
   Epson机械手提供了简便的方法来建立工具坐标系。下面是建立工具坐标系的步骤：

步骤1：机械手回到基坐标系参考点
在建立工具坐标系之前，机械手需要回到基坐标系的参考点。这个参考点可以是机械手的初始位置或其他已知的位置。

步骤2：安装工具或夹具
将要使用的工具或夹具安装在机械手的末端执行器上。确保工具或夹具与末端执行器的安装方式正确，并紧固好。

步骤3：示教工具坐标系
通过示教器或编程方式，将机械手移动到工具坐标系的原点位置。原点位置可以是工具或夹具上的特定点，例如夹具的中心或特定的夹具孔。

步骤4：示教工具坐标系的姿态
在示教器或编程方式下，通过机械手的示教功能，依次示教工具坐标系的姿态。姿态通常通过旋转机械手的关节来