工具坐标系是机械手编程中一个重要的概念,它定义了机械手末端执行器相对于机械手基坐标系的位置和姿态。在Epson机械手中,建立工具坐标系并进行编程可以实现更精确和灵活的操作。本文将介绍Epson机械手建立工具坐标系的方法,并提供相应的编程示例。
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工具坐标系的定义
工具坐标系是一个相对于机械手基坐标系的局部坐标系,用来描述机械手末端执行器(通常是工具或夹具)的位置和姿态。它包括三个平移坐标和三个旋转坐标,分别表示末端执行器相对于基坐标系的位置和姿态。 -
Epson机械手工具坐标系的建立方法
Epson机械手提供了简便的方法来建立工具坐标系。下面是建立工具坐标系的步骤:
步骤1:机械手回到基坐标系参考点
在建立工具坐标系之前,机械手需要回到基坐标系的参考点。这个参考点可以是机械手的初始位置或其他已知的位置。
步骤2:安装工具或夹具
将要使用的工具或夹具安装在机械手的末端执行器上。确保工具或夹具与末端执行器的安装方式正确,并紧固好。
步骤3:示教工具坐标系
通过示教器或编程方式,将机械手移动到工具坐标系的原点位置。原点位置可以是工具或夹具上的特定点,例如夹具的中心或特定的夹具孔。
步骤4:示教工具坐标系的姿态
在示教器或编程方式下,通过机械手的示教功能,依次示教工具坐标系的姿态。姿态通常通过旋转机械手的关节来