视觉SLAM中的一个关键问题是如何实时地估计摄像机的运动轨迹

视觉SLAM中的一个关键问题是如何实时地估计摄像机的运动轨迹。而《slambook2/ch3/examples/plotTrajectory.cpp》提供了一个示例程序，用于绘制运动轨迹。然而，在使用该程序时可能会遇到一些错误。下面我将为大家介绍如何解决这些问题。

首先，让我们来看一下plotTrajectory.cpp的源代码：

#include <pangolin/pangolin.h>

using namespace std;

void draw_trajectory(const vector<S