基于冲突搜索的多机器人路径规划算法及Matlab实现

基于冲突搜索的多机器人路径规划算法及Matlab实现

引言

在许多现实场景中，多个机器人协同完成某些任务已经成为一种常见情况。例如，在物流仓库中，多个机器人需要协同运输货物；在工业自动化领域，多台机器人需协同完成组装工作。这时，如何规划机器人的路径，使得它们不产生碰撞，又能在最短时间内到达目的地，就成为了一个重要问题。

本文基于冲突搜索算法，提出了一种多机器人路径规划算法，并使用Matlab进行实现。

算法原理

多机器人路径规划问题可以抽象成一个图论问题，即有若干个起点和终点，要求每个起点到对应的终点的路径没有交叉。为了解决这个问题，我们可以采用冲突搜索算法。

冲突搜索算法是一种贪心算法，它在每次搜索时都会检查当前状态下是否存在冲突，并尝试解决冲突。算法的流程如下：

1. 初始化：将所有机器人的起点加入起点列表，将所有机器人的终点加入终点列表。

2. 搜索：从起点列表中选取一个机器人的起点，按照一定策略（如最短距离优先）找到该机器人的下一步移动位置。如果该位置没有被其他机器人占用，则将其加入起点列表；否则，需要解决冲突。

3. 冲突处理：当一个机器人发现当前位置已被其他机器人占用时，需要调整自己的路径&#x