m0_58135773的博客

原创 安卓系统性能分析工具（simpleperf,perfetto&perf）

原android开发性能分析常用工具，安卓9推出simpleper后逐渐淡出。google开发的工具，有自带的perfetto ui界面，可视化分析热点函数与调用堆栈信息。指定--filter可以指定地址范围的采样，设备需要支持PMU功能。--addr-filter指定地址范围的采样，必须支持ETM功能。a.使用ui界面，ctrl+F搜索想要分析的函数；分析时可以按照各个动态库的占比输出并排序。在虚拟机ubuntun上使用该工具。可以指定动态库只过滤与其相关的内容。也可以查看支持的功能。

原创 us/os是什么

μC/OS（MicroC/OS）是一个嵌入式实时操作系统（RTOS）的名称，它是由美国工程师Jean J. Labrosse开发的。μC/OS提供了不同版本的许可协议，包括商业版本和开源版本（uC/OS-II）。它提供了任务的创建、销毁、挂起、恢复等管理功能。μC/OS提供了信号量和互斥量等同步和互斥机制，以确保任务之间的协同工作和资源访问的安全性。μC/OS支持定时器、超时和延迟等时间管理功能，可以用于执行定时任务和事件的调度。μC/OS的内核非常小巧，占用内存资源很少，适合于资源受限的嵌入式系统。

原创 freertos，rt-smart与Linux三种操作系统对比

综上所述，选择操作系统取决于应用的需求和资源限制。如果需要实时性和低资源消耗，可以选择FreeRTOS或RT-Smart。如果需要更多功能和复杂性，并且有足够的硬件资源，可以考虑使用Linux。操作系统的选择应根据具体的项目要求和硬件平台来进行评估。之前有做过freertos移植到stm32和rtsmart，Linux移植到imx6ull上，但没有深入了解三者的区别，于是决定对比总结一下三者。

原创 USB接口

USB接口介绍

原创 rt_thread_smart移植步骤总结（基于imx6ull开发板）

计算偏移地址=内核虚拟地址初始地址（固定值）- 内存物理地址初始值（查找芯片手册）修改偏移地址：配置环境后进入imx6ull文件夹menuconfig命令修改The offset of kernel physical address and virtural address为0xC000 0000指定通用中断控制器地址，imx6ull的内存为512M，转换为十六进制位为512*1024*1024-1=

原创 嵌入式软件工程师学习路线

C语言C++Linux操作系统数据结构与算法计算机操作系统计算机网络项目经验实习。

原创 数据结构与算法（排序--附Python代码）

在未排序序列中找到最小元素放到起始位置，从剩余元素中寻找最小元素，直至所有元素排序完毕。题目：给定一个长度为 n 的数组，请你编写一个函数，返回该数组按升序排序后的结果。两两比较相邻的元素，如果反序就交换，直到没有反序。内排序：待排序的所有记录全部放置在内存中。将每个元素插入已经排序好的序列中。外排序：在内外存之间多次交换数据。返回值：[1,2,3,4,5]输入：[5,2,3,1,4]

原创 《大话数据结构》学习笔记

数据结构与算法学习笔记

原创 改进基于冲突的搜索

下层：使用focal_search(f,hc)对单AGV寻径。下层：使用最佳优先搜索，选择f(n)最小的点。两层搜索，上层：使用focal_search(g,hc)对冲突树搜索。两层搜索，上层：使用最佳优先搜索，选择总代价最小的节点。增强的有界次优多智能体寻径求解器。有界次优多智能体寻径求解器。最优多智能体寻径求解器。

原创 python学习笔记---字符串

python学习笔记字符串

原创 python学习笔记---序列

python学习笔记---序列

原创 CBS基于冲突的搜索算法流程和核心

1.conflict based search（CBS）基于冲突的搜索CBS基于冲突的搜索是最优最先进的混合MAPF算法，比较主流且有较好效果。由两层搜索过程组成，底层搜索为每个agent搜索出一条有效路径。 上层搜索负责检查路径冲突，并选择其中代价最小的分支重新进行底层路径搜索，直到上层搜索发现有效路径为止。针对多AGV路径规划，采用基于冲突的搜索算法CBS，将MAPF分为两层去求解，下层采用优化的基于曼哈顿距离的A*算法解决多个单AGV路径规划问题，算法的上层采用约束树结点解决多个 AGV

原创 多智能体一致性

1.智能体三个基本规则：避免碰撞，速度匹配，中心汇聚2.多智能体一致性问题研究内容：智能体角度：高阶系统一致性，异步一致性，领导-跟随者一致性，基于事件触发机制的多智能体协同控制通信拓扑角度：时滞一致性，随机一致性，切换拓扑下的一致性...

原创 Dijkstra算法详解附完整python代码

1.定义是从一个顶点到其余各顶点的最短路径算法，解决的是有权图中最短路径问题。迪杰斯特拉算法主要特点是：从起始点开始，采用贪心算法的策略，每次遍历到始点距离最近且未访问过的顶点的邻接节点，直到扩展到终点为止。算法核心部分的介绍在我另一篇文章也有提到：(1条消息) A*算法详解及改进方法附核心python代码_首一标准型的博客-优快云博客_a*算法的改进2.问题描述图1 所解决的路径图如图1所示，节点1为初始节点，节点6为目标节点，根据这个图片，我们可以建立邻接表为：g

原创 拓扑地图建模的python代码

1.拓扑地图定义：保持点与线相对位置正确而不一定保持图形形状与面积，距离，方向正确的抽象地图。用于：大规模机器人路径规划

原创 多智能体寻径MAPF

原创 栅格法建模的python代码实现

1，栅格法2，python代码3，实现结果

原创 A*算法详解及改进方法附核心python代码

1，A*算法定义及来源2，核心思想3，逻辑4，代码实现5，改进方法