Open3D C++自定义RANSAC点云配准

Open3D C++自定义RANSAC点云配准

在点云处理中，点云配准是一个重要的任务。常见的点云配准方法包括ICP和RANSAC等。本文将介绍使用Open3D C++库中的RANSAC算法进行点云粗配准，并且通过自定义匹配关系来提高精度。

首先需要导入相关的头文件：

#include <iostream>
#include <Open3D/IO/ClassIO/PointCloudIO.h>
#include <Open3D/Registration/Registration.h>
#include <Open3D/Visualization/Visualizer.h>
#include <Open3D/Visualization/VisualizerWithEditing.h>

然后加载需要配准的两个点云数据，并转化为PointCloud对象：

auto source = io::CreatePointCloudFromFile(argv[1]);
auto target = io::CreatePointCloudFromFile(argv[2]);

接着，需要定义一个自定义匹配函数，用于判断两个点是否匹配。本例中使用距离阈值判断两点是否匹配：

bool checkPoints(
        const geometry::PointCloud