orb-slam2修改代码实现地图的保存

最新推荐文章于 2024-12-03 12:10:06 发布
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#orb-slam2 #地图保持

博客参考多位博主的文章，介绍ORB - SLAM2地图保存方法。提醒修改代码后要重新make，添加saveMap的.cc文件并根据运行类型修改，按博主代码修改并重新运行，就能在对应目录看到保存的地图.bin文件。

主要内容参考了以下博主的博客非常感谢

https://blog.youkuaiyun.com/learning_tortosie/article/details/81384717

https://blog.youkuaiyun.com/u014709760/article/details/86319090

https://blog.youkuaiyun.com/Felaim/article/details/79667635

此外要被自己蠢哭的一件想要提醒自己和大家要注意的事情就是在修改完代码之后一定要记得重新make一遍啊！！

添加saveMap的.cc文件对应于你自己要跑的类型比如我跑的时stereo所以便修改的是ros_stereo.cc

按照以上博主提供的代码修改 并自己重新运行一遍就可以在对应的目录下看到自己地图保存的.bin文件啦

ORB-SLAM2项目实战(3) — ORB-SLAM2稠密地图重建
几度春风里的博客
06-04 1万+
文章参考部分开源代码和报错文章。
ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP编译、问题解决、离线加载TUM数据和在线加载D435i相机数据生成稠密地图
重点记录机器人和自动驾驶相关领域的技术，尤其是计算机视觉，视觉SLAM等，不仅有前言文献或必备算法的学习，也会有实际应用的点滴经验
09-14 1150
ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP是基于ORB-SLAM2框架的一种RGB-D稠密地图构建算法。ORB-SLAM2是一种基于单目、双目和RGB-D相机的实时定位与建图（SLAM）系统，旨在通过计算机视觉技术实现机器人和自主驾驶汽车等设备的自主定位和地图构建。
笔记本 Ubuntu 16.04 单目ORB_SLAM2 + ROS + usb_cam 地图的保存
等南風起的博客
11-13 1390
目录: 1 Map.h 文件的声明 2 Save函数的构成 3 SaveMapPoint函数的构成 4 SaveKeyFrame函数的构成 5 Converter相关  6 system相关  7 ros_mono.cc中加入  8 重新编译 git地址  ORB_SLAM2。 前不久跑通了ORB_SLAM2的单目实例，进行地图的绘制构建， 但每次绘制后，程序停止后，绘制的地...
ORBSLAM可以用来保存地图和重载地图
05-01
参照博客做的ORB_SLAM，可以用来保存地图和重载地图。用的时候是先保存好地图后，然后把读图片以及各个节点都注释掉，在ros::shutdown()之前写下：注意用getchar()把程序暂停，要不然看不了地图。
高博修改的orbslam2带点云程序修改后的optimizer.cc
03-26
编译高博的orbslam2_with_pointcloud 提示optimizer.cc出错后的修改版本
ORB-SLAM2 地图保存
weixin_30487317的博客
06-09 589
一、简介 　　在ORB-SLAM2的System.h文件中，有这样一句话：// TODO: Save/Load functions，让读者自己实现地图的保存与加载功能。其实在应用过程中很多场合同样需要先保存当前场景的地图，然后下次启动时直接进行跟踪，这样避免了初始化和建图，减小相机跟踪过程中计算机负载，还有就是进行全场的定位。今天暂时描述一下如何进行地图的保存，其实网上已经有地图保存的代码了（h...
ORB_SLAM2地图保存
qq_56589253的博客
05-08 1193
实现了ORB_SLAM2的地图保存功能
精选资源
基于ORB-SLAM生成的三维密集点云，并使用OctoMap构建室内导航地图 添加八叉树地图转换工具C++源码+文档说明
01-13
基于ORB-SLAM生成三维密集点云，并使用OctoMap构建室内导航地图。添加八叉树地图转换工具C++源码+文档说明 - 不懂运行，下载完可以私聊问，可远程教学 该资源内项目源码是个人的毕设，代码都测试ok，都是运行成功后...
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09-30
修改地图保存崩溃的问题，可能涉及以下几个方面： 1. 优化数据存储机制：针对数据写入过程进行优化，比如使用更加高效的数据结构和算法来减少I/O操作的复杂度，从而减少程序在执行过程中崩溃的风险。 2. 错误处理...
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weixin_44025389的博客
08-01 609
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算法攻城狮
05-20 807
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一、前面说了ORB-SLAM地图的保存部分，继续说地图如何加载，因为加载部分相比保存要稍微复杂一些，所以要多说一点。 二、ORB-SLAM2地图加载构成 　　首先同样是在头文件中声明加载函数，包含地图点和关键帧类的加载。　　 void Load( const string &filename, SystemSetting* mySystemSetting ); MapPoint...
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　　补充SystemSetting和InitKeyFrame两个类的代码。实际上，由于是通过SystemSetting来读取的相机内参以及ORB特征参数，所以就可以将Tracking.cc中关于读取内参的部分替换掉了。 1. SystemSetting.h #ifndef SYSTEMSETTING_H #define SYSTEMSETTING_H #include <st...
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总结下来，步骤应该是：修改ORB-SLAM2代码，添加保存点云的函数，在程序结束时调用该函数，将地图点转换为PCD格式并保存。同时，提供代码示例，并提醒用户注意依赖库和编译问题。</think>### ORB-SLAM2 保存点云地图...
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