MTF模块 PX4 光流模块详细配置

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已于 2023-05-27 12:17:12 修改 · 6.3k 阅读

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于 2023-04-17 15:05:38 首次发布

对于无人机新手，直接飞手动模式可能太难。微空科技的MTF-01光流模块提供了一种安全便捷的室内测试解决方案，尤其在无GPS环境下。配置教程包括设置Mav_Px4协议、EKF2参数以及激光高度计的使用。推荐的飞行模式包括手动模式、定高模式和定点模式，其中定高模式因稳定性而被特别推荐。PX4的1.11.0及以上版本能良好支持光流功能。

对于研究无人机的新手，直接飞手动模式，可能过于困难。在室内测试时，又没有GPS可用。为了安全和方便起见，可以考虑选用光流模块，降低入手难度。这里我们选择微空科技出品的MTF-01模块。这里主要考虑的是其激光高度计的功率更大，在室外强光条件下，依旧可以稳定工作。

模块朝向与线序：
在这里插入图片描述

官方配置说明：

在这里插入图片描述

保姆级别配置教程：

使用微空助手配置模块输出协议为 Mav_Px4
配置MAV_1_CONFIG 为 TELEM2(102) （视具体使用的接口而定）
配置串口波特率SER_TEL2_BAUD为115200 （和上一步设置的串口对应）
EKF2_AID_MASK设置为2 （开启使用光流）
SENS_FLOW_ROT设置为0 （光流安装方向，根据你具体安装情况而定！）
根据光流模块安装位置设置EKF2_OF_POS_X, EKF2_OF_POS_Y,

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10 条评论

知立 2023.10.01
我的飞起来只能定在一个点，前后动不了，换了相反的光流安装位置直接定不到

m0_72288920 2023.05.29
请教一下这个和px4flow比那个效果更好呢？
- TLKids回复m0_72288920 2023.05.30
  没试过px4flow, 个人觉得这个挺好的，小巧、性价比高。

m0_46196048 2023.05.27
您好，我想请教一下。PIX4用MTF01已经和您的教程里配置的一样了，也收到了的数据，似乎是正常的。但是在位置模式下起飞，就不受控制往一个方向飘，这可能是什么问题呢？还有，是否光流只能用于悬停，不能像GPS一样可以改变位置期望呢？
- Chenxl22回复m0_46196048 2024.10.24
  你好，我也碰到了类似的问题。检查数据时候发现，数据估计先正确后错误，请问你有类似的表现吗
- weixin_53240499回复m0_46196048 2023.06.13
  你好我也遇到了和你一样的情况就是在位置模式下拿起来LED会闪粉色，然后强行切换至高度模式，且地面站会报警说模式错误，请问层主最后如何解决问题的呢？
- m0_46196048回复TLKids 2023.05.27
  而且我刚刚发现，在位置模式下把飞机拿起来会自动跳到高度模式，这有可能是为什么呢？
- m0_46196048回复TLKids 2023.05.27
  感谢感谢！我再试一下。冒昧问一下可不可以加个联系方式有偿指导一下呢？
- TLKids回复m0_46196048 2023.05.27
  我遇到过一个模块也是这样，然后我换了一个就好了，具体原因未知。应该可以改变期望位置，但是这个位置的全局一致性不是能完全保证。