本文介绍了迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)的基本概念，并提供了Matlab源码实现。IEKF是EKF的一种改进，通过迭代确保更好的滤波效果。文章讨论了IEKF的优缺点，包括其全局收敛性和实际应用中的挑战。还给出了部分源代码示例，用于展示IEKF算法的执行流程。
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