机器人视觉项目：视觉检测识别+机器人跟随（8）

最新推荐文章于 2023-07-15 13:44:53 发布

Synioe

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CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏：机器人文章标签：人体骨骼检测 kinect_tf

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Synioe/article/details/82793340

本文介绍了一个使用Kinect传感器进行人体骨骼检测和追踪的项目，通过tf转换获取关节点坐标，如右肩和右手，以实现对全向平台机器人的控制。根据人体与机器人的相对距离和角度调整移动速度，同时利用手部高度信息判断是否停止移动。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

/×
kinect_tf.cpp
实现人体骨骼检测追踪到的坐标点用tf转换接听，得到关节点的信息，这里只是接听了部分人体位置数据，
“right_hand_1，right_shoulder_1”
并对接听到的数据进行处理，这里判断距离，如果距离过大要调整速度，距离过小则调整速度，手部关节点如果y方向坐标如果高于肩部，则停下来了
×/
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <sound_play/sound_play.h>//播放音频
#include <unistd.h>
#include "std_msgs/String.h"

const char *str_distance，*str_angle;
int count_running = 0;
/*主函数*/
int main (int argc, char** argv)
{
ros::init (argc, argv, "kinect_tf ");//发布的topic
ros::NodeHandle nh;
sound_play::SoundClient sc;
geometry_msgs::Twist cmd;
ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist> ("/cmd_extvel", 10);//发布消息到 topic /cmd_extvel
tf::TransformListener listener;
ros::Rate rate(10.0);
while (node.ok()){
//接听消息
tf::StampedTransform tf, tf_right_hand, tf_right_shoulder; //tf变换的变量
try{
listener.lookupTransform("/openni_depth_frame", "/torso_1",